西門子電源6ES7307-1KA02-0AA0

PLC接線圖，圖5-3為控制梯形圖。圖5-4描述了每個掃描周期程序的執(zhí)行過程。按鈕SB2雖然在程序中沒有使用，但其狀態(tài)仍影響其對應編號的內部輸入繼電器的狀態(tài)。圖(a)中，①輸入掃描過程，將兩個按鈕的狀態(tài)掃描后，存入其映像區(qū)，由于SB2是停止按鈕，所以，即使沒有按下，其輸入回路也是閉合的，因此，X1存“1"（ON狀態(tài)），而其它位存“0"（OFF狀態(tài)）。②執(zhí)行程序過程，程序根據所用到觸點的編號對應的內部繼電器狀態(tài)來運算。由于X0處于OFF狀態(tài)，因此，對應的動合觸點處于斷開狀態(tài)，運算結果是Y0、Y1處于OFF狀態(tài)，其結果存入輸出映像區(qū)，即Y0、Y1存“0"。③輸出刷新過程，根據映像區(qū)各位的狀態(tài)驅動輸出設備，由于輸出映像區(qū)均為OFF狀態(tài)，所以，輸出指示燈不能形成閉合回路，燈不亮。如果輸入不發(fā)生變化，內部繼電器的狀態(tài)均不發(fā)生變化。圖(b)中，按下SB1按鈕后，X0輸入回路閉合。①輸入掃描將輸入狀態(tài)存入其映像區(qū)，X0、X1均存“1"。②執(zhí)行程序過程，按照從左到右，從上到下的原則，逐條執(zhí)行。第一行，X0觸點閉合，但此時，Y1的狀態(tài)為“0"，因此，Y1觸點為斷開狀態(tài)，Y0沒能導通，其狀態(tài)為“0"。第二行，X0觸點閉合，所以，Y1的狀態(tài)為“1"。③輸出刷新過程，由于Y1呈導通狀態(tài)，燈2亮。

圖(c)為按下SB1按鈕后的第二個掃描周期。①輸入掃描，由于輸入狀態(tài)不變，輸入映像區(qū)不變。②執(zhí)行程序過程，第一行，X0觸點閉合，由于上一個周期中，Y1為ON狀態(tài)，因此，Y1觸點也閉合，Y0也呈導通狀態(tài)；第二行，Y1還呈導通狀態(tài)。Y0、Y1的狀態(tài)均為“1"。③輸出刷新過程，兩個燈都亮。注意：由于PLC的掃描周期很短，我們用肉眼見到的現象可能是兩燈同時亮。如果按鈕沒有變化，內部繼電器、輸出設備狀態(tài)均無變化。

圖( d)為松開SB1按鈕后的第一個掃描周期。①輸入掃描使輸入映像區(qū)的X0存“0"、 X1存“1"。②執(zhí)行程序過程，X0觸點斷開， Y1由于上個周期被置“1"，因此，Y1觸點為閉合狀態(tài)。③輸出刷新過程，由于X0觸點的斷開，Y0 、Y1都呈斷開狀態(tài)。

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圖1 所示為用機械手移送工件的機械系統。左上為原點，工件按下降→夾緊→ 1 工件移送系統示意圖
上升→右移→下降→松開→上升→左移的次序依次運行。 下降 / 上升，左移 / 右移中使用雙線圈的電磁閥。夾緊使用的是單線圈電磁閥。

該系統的初始化電路狀態(tài)轉移圖如圖 2 所示
圖3為自動運行的狀態(tài)轉移圖，圖中 S2 為自動方式的初始狀態(tài)。

圖3 機械手控制系統的程序

按結構分可將PLC分為整體式PLC、模塊式PLC、疊裝式PLC三類。

a.整體式PLC

它是將PLC各組成部分集裝在一個機殼內，輸入、輸出接線端子及電源進線分別在機箱的上、下兩側，并有相應的發(fā)光二極管顯示輸入/輸出狀態(tài)。面板上留有編程器的插座、EPROM存儲器插座、擴展單元的接口插座等。編程器和主機是分離的，程序編寫完畢后即可拔下編程器。

具有這種結構的可編程控制器結構緊湊、體積小、價格低。小型PLC一般采用整體式結構。如圖2所示的三菱FX_1S系列PLC。

b.模塊式PLC

輸入/輸出點數較多的大、中型和部分小型PLC采用模塊式結構。

模塊式PLC采用積木搭接的方式組成系統，便于擴展，其CPU、輸入、輸出、電源等都是獨立的模塊，有的PLC的電源包含在CPU模塊之中。PLC由框架和各模塊組成，各模塊插在相應插槽上，通過總線連接。PLC廠家備有不同槽數的框架供用戶選用。用戶可以選用不同檔次的CPU模塊、品種繁多的I/O模塊和其他特殊模塊，硬件配置靈活，維修時更換模塊也很方便。采用這種結構形式的有SIEMENS的S5系列、S7-300、400系列，OMRON的C500、C1000H及C2000H等以及小型CQM系列。圖3所示為三菱MELSEC-Q系列PLC的外形圖。

c.疊裝式PLC

上述兩種結構各有特色，整體式PLC結構緊湊、安裝方便、體積小，易于與被控設備組成一體，但有時系統所配置的輸入輸出點不能被充分利用，且不同PLC的尺寸大小不一致，不易安裝整齊；模塊式PLC點數配置靈活，但是尺寸較大，很難與小型設備連成一體。為此開發(fā)了疊裝式PLC，它吸收了整體式和模塊式PLC的優(yōu)點，其基本單元、擴展單元等高等寬，它們不用基板，僅用扁平電纜連接，緊密拼裝后組成一個整齊的體積小巧的長方體，而且輸入、輸出點數的配置也相當靈活。帶擴展功能的PLC，擴展后的結構即為疊裝式PLC，如圖4所示的三菱公司FX_2N系列PLC外形圖。