6SL3060-4AF30-0AA0連接電纜

1. CAN總線是啥

總線是啥？

總線分類的方式有很多，如被分為外部和內部總線、系統(tǒng)總線和非系統(tǒng)總線等等，不管是啥看英文叫作“BUS"，即“公交車"，也就是說總線就行公交一樣。你只要在公交的運行線路上，就可以上車，上車點就是公交站點，同樣的總線接好了，加入一個節(jié)點（設備），節(jié)點接可以把數(shù)據(jù)放到總線上，傳到其他節(jié)點。

CAN是控制器局域網(wǎng)絡(Controller Area Network, CAN)的簡稱，是由以研發(fā)和生產(chǎn)汽車電子產(chǎn)品著稱的德國BOSCH公司開發(fā)的，并最終成為國際標準（ISO 11898），是國際上應用泛的現(xiàn)場總線之一。 在北美和西歐，CAN總線協(xié)議已經(jīng)成為汽車計算機控制系統(tǒng)和嵌入式工業(yè)控制局域網(wǎng)的標準總線，并且擁有以CAN為底層協(xié)議專為大型貨車和重工機械車輛設計的J1939協(xié)議。

中文名：CAN總線
外文名 ：Controller Area Network
開發(fā)公司 ：德國BOSCH公司
特    點： 國際上應用泛的現(xiàn)場總線之一
地    區(qū) ：北美和西歐
應用范圍：汽車計算機控制系統(tǒng)和嵌入式工業(yè)控制局域網(wǎng)

CAN總線是廣播類型的總線。這意味著所有節(jié)點都可以偵聽到所有傳輸?shù)膱笪摹o法將報文單獨發(fā)送給節(jié)點；所有節(jié)點都將始終捕獲所有報文。但是CAN硬件能夠提供本地過濾功能，讓每個節(jié)點對報文有選擇性地做出響應。

上世紀八十年代以來，汽車ECU越來越多，如ABS，電控門窗，電子燃油噴射裝置。如果仍然采用常規(guī)的點對點布線方式，即電線一段與開關相接，另一端與用電設備相通，將會導致車上電線數(shù)目的急劇增加，從而帶來線束的冗余及維修成本的提高。這就對汽車的線束分布及信息通訊提出了更高的要求?？偩€技術可以實現(xiàn)信息的實時共享，解決了傳統(tǒng)布線方式中線束多，布線難，成本高等問題，CAN（Controller Area Network）總線技術應運而生。

2. CAN總線簡介

CAN總線是由德國研發(fā)和生產(chǎn)汽車電子產(chǎn)品著稱的BOSCH公司開發(fā)的，并最終成為國際標準（ISO11519），是國際上應用泛的現(xiàn)場總線之一。CAN總線是一種多主控（Multi-Master）的總線系統(tǒng)。傳統(tǒng)總線系統(tǒng)如USB或以太網(wǎng)等是在總線控制器的協(xié)調下，實現(xiàn)從A節(jié)點到B節(jié)點大量數(shù)據(jù)的傳輸。CAN網(wǎng)絡的消息是廣播式的，即在同一時刻網(wǎng)絡上所有節(jié)點偵測的數(shù)據(jù)是一致的，它是一種基于消息廣播模式的串行通信總線。

CAN總線的很多優(yōu)點，使得它得到了廣泛的應用，如傳輸速度最高到1Mbps, 通信距離最遠到10km，無損位仲裁機制，多主結構。

2.1 CAN總線標準

CAN總線標準之規(guī)定了物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，至于應用層需要用戶自定義。不同的CAN標準僅物理層不同。物理層和數(shù)據(jù)鏈路層：ISO11898；應用層：不同的應用領域使用不同的應用層標準。

2.2 CAN物理層

CAN拓撲網(wǎng)絡

連接在CAN總線上的設備叫做節(jié)點設備（CAN Node），CAN網(wǎng)絡的拓撲一般為線型。線束最的是雙絞線，線上傳輸為對稱的差分電平信號。下圖為CAN總線網(wǎng)絡示意圖，節(jié)點主要包括Host、控制器和收發(fā)器。Host常集成有CAN控制器，CAN控制器負責處理協(xié)議相關功能，以減輕Host的負擔。CAN收發(fā)器將控制器連接到傳輸媒介。通?？刂破骱涂偩€收發(fā)器通過光耦或磁耦隔離，這樣即使總線上過壓損壞收發(fā)器，控制器和Host設備也可以得到保護。

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在發(fā)送數(shù)據(jù)時，CAN控制器把要發(fā)送的二進制編碼通過CAN_Tx線發(fā)送到CAN收發(fā)器，然后由收發(fā)器把這個普通的邏輯電平信號轉化成差分信號，通過差分線CAN_High和CAN_Low輸出到CAN總線網(wǎng)絡。接收數(shù)據(jù)過程，相反。采用差分信號，可以取得更好的電磁兼容效果。因此，CAN總線物理傳輸媒介只需要兩根線。

高速CAN總線最高信號傳輸速率為1Mbps，支持最長距離40m。ISO11898-2要求在高速CAN總線兩段安裝端接電阻RL（端接電阻一般為120?，因為電纜的特性阻抗為120 ?，為了模擬無限遠的傳輸線。）以消除反射。低速CAN最高速度只有125Kbps，所以ISO11898-3沒有端接要求。

因為傳輸距離越大，信號時延也越大，為了保證消息的正確采樣，總線上的信號速率相應也要下降。下圖是推薦的信號速率與距離的關系。

2.3 CAN收發(fā)器

CAN總線分高速CAN和低速CAN，收發(fā)器也分為高速CAN收發(fā)器（1Mbps）和低速CAN收發(fā)器（125Kbps）。低速CAN也叫Fault
Tolerance CAN，指的是即使總線上一根線失效，總線依然可以通信。如同串口中的MAX3232用作電平轉換，CAN收發(fā)器的作用則是把邏輯信號轉換為差分信號。

2.4 差分信號

CAN總線采用差分信號傳輸，通常情況下只需要兩根信號線就可以進行正常的通信。在差分信號中，邏輯0和邏輯1是用兩根差分信號線的電壓差來表示。當處于邏輯1，CAN_High和CAN_Low的電壓差小于0.5V時，稱為隱性電平（Recessive）；當處于邏輯0，CAN_High和CAN_Low的電壓差大于0.9V，稱為顯性電平（Dominant）。

高速CAN

低速容錯CAN （Fault Tolerance CAN）

差分信號其實使用CAN_HIGH減去CAN_LOW的到的，在邏輯信號中，5V代表1, 0V代表0，而在差分信號中：

• 0V---------邏輯1------隱形電平

• 2.0V-------邏輯0-----顯性電平

顯性電平比隱形電平優(yōu)先級要高。

CAN總線遵從“線與"機制：“顯性"位可以覆 蓋“隱性"位；只有所有節(jié)點都發(fā) 送“隱性"位， 總線才處于“隱性" 狀態(tài)。這種“線與"機制使CAN總線呈現(xiàn)顯性優(yōu)先的特性。

2.5 CAN總線連接器

一般嵌入式中，處理器MCU的CAN接口出來的是CAN TXD和CAN RXD，一手一發(fā)，但是實際接到CAN網(wǎng)絡中還需要收發(fā)器，收發(fā)器輸出的就是差分信號了CANH和CANL，如下圖所示。