西門子6EP1434-2BA20

現場調試

現場調試是整個控制系統(tǒng)完成的重要環(huán)節(jié)。任何程序的設計很難說不經過現場調試就能使用的。只有通過現場調試才能發(fā)現控制回路和控制程序不能滿足系統(tǒng)要求之處；只有通過現場調試才能發(fā)現控制電路和控制程序發(fā)生矛盾之處；只有進行現場調試才能后實地測試和后調整控制電路和控制程序，以適應控制系統(tǒng)的要求。

7. 編寫技術文件并現場試運行

經過現場調試以后，控制電路和控制程序基本被確定了，整個系統(tǒng)的硬件和軟件基本沒有問題了。這時就要全面整流技術文件，包括整理電路圖、PLC 程序、使用說明及幫助文件。到此工作基本結束。

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一個聲控開關控制的照明燈控制程序的梯形圖舉例

 試設計一個照明燈的控制程序。當接在I0.0上的聲控開關感應到聲音信號后，接在Q0.0上的照明燈可發(fā)光30S。如果在這段時間內聲控開關又感應到聲音信號，則時間間隔從頭開始。這樣可確保后一次感應到聲音信號后，燈光可維持30S的照明。

答案：參考梯形圖

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一些任務是間歇性的，但他們需要知道操作的后狀態(tài)。這是一種典型的操作。要記住的是，什么構成一個模式?程序是怎樣分配使得它滿足兩個要求?使用ALT指令能處理一種簡單的這個/那個的情況。

這種編程形式在很多情況中可以見到。不過經常地，使用都略有不同。在某一場合中，一臺機器可能被起動;在另一場合中，一個排氣扇可能在循環(huán)與排氣間轉換。不同情況下，問題的初始表現并不能讓人想起相同的解決方法。

對于本節(jié)的例子黑板擦來說，也是奴此。編程者的初始反應是它與起動一臺機器或改變一個模式不一樣。然而，如果忽略實際應用，只研究對象運行所要求的事件或序列，那么在這些不同的應用中能提取出相似之處。

這個目的不能獨立地達到，因為實際問題確實訪礙某些理想操作的發(fā)生。要記住的是，觀察一個問題的方法不止一種，這個非常短小精悍的擦黑板程序就是其中一種方法。

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參數 說明 Mode 此值用于選擇通信協(xié)議： • 輸入值為 1 時，將端口分配給 USS 協(xié)議并啟用該協(xié)議。 • 輸入值為 0 時，將端口分配給 PPI 協(xié)議并禁用 USS 協(xié)議。 Baud 將波特率設置為 1200、2400、4800、9600、 或 115200 端口 設置物理通信端口（0 = CPU 中集成的 RS485，1 = 可選 CM01 信號板上的 RS485 或 RS232） 激活 指示激活的變頻器。 有些變頻器僅支持地址 0 至 30。 Done 當 USS_INIT 指令完成后接通 Error 該輸出字節(jié)包含指令執(zhí)行的結果。 USS 協(xié)議執(zhí)行錯誤代碼 (頁 461)定義了執(zhí)行該指令產生的錯誤狀況。

控制器、伺服系統(tǒng)、減速機，是工業(yè)機器人的三大核心部件，國產工業(yè)機器人想要真正崛起，必須要把這三樣的國產化率水平提上來。之前聊了PLC控制器，給大家揭秘一下國產伺服的真實水平，為什么我說東風發(fā)射系統(tǒng)、神舟飛船、嫦娥工程，用的都是高國產化率的伺服系統(tǒng)，看完你就明白了。

說之前先給大家解釋一下伺服系統(tǒng)到底是什么玩意，伺服系統(tǒng)是由伺服電機、伺服驅動器、編碼器組成。

我拿6軸機器人舉個例子，方便大家理解。六軸機器人有6個關節(jié)，每個關節(jié)處都配備了一臺伺服電機，機器人為什么會動？就是靠這個伺服電機去實現的，大家可以把它想象成是我們人手的各個關節(jié)的動作?？刂破骶褪俏覀內祟惖拇竽X，它會根據程序的設定，發(fā)出各種指令，伺服驅動就相當于人體的神經系統(tǒng)，把控制器發(fā)出的指令，傳導給伺服電機，后伺服電機再根據指令，來實現機器人各個方向的運動。

目前按照功率大小，伺服系統(tǒng)可分為小型伺服、中型伺服和大型伺服系統(tǒng)。 小于1KW的小型伺服，主要應用于工業(yè)機器人、電子制造等小型機械。1-7.5KW的中型伺服，主要應用于機床、注塑機等領域，大于7.5KW的大型伺服，主要用于驅動重型機械設備。

工業(yè)機器人現在普遍用的都是交流伺服系統(tǒng)，我們看一下國內交流伺服系統(tǒng)的，2020年，日本安川和國產匯川技術，以11%的份額，并列名，三菱和松下占10%，臺達占9%，西門子占7%，國產的禾川科技、埃斯頓、信捷電氣，以3%的份額并列第5名。

西門子、博世力士樂、施耐德、羅克韋爾等歐美品牌，別看他們，他們吃的都是中大型高功率的市場，只不過小型伺服的市場需求會更大一點，像我之前介紹過的那些大型重型機床、還有航空工業(yè)，這些領域是他們的傳統(tǒng)藝能。埃斯頓的伺服在機床、工業(yè)機器人上用的比較多，信捷的話伺服一般般，主要業(yè)務還是PLC。其他比較好的國產品牌還有星辰科技、華中數控，這倆牌子主要是供應給**企業(yè)使用的，待會細說。

先說一下國產伺服老大匯川技術，國內綜合性工控。這家公司，你們可以把它看做是縮小版的華為，大部分創(chuàng)業(yè)元老，是從華為公司出來的高管。伺服驅動器、伺服電機、編碼器，都是匯川自主研發(fā)生產的，我找了國內市面上比較流行的9個伺服品牌，我們就拿匯川的SV660型號，和安川、三菱、西門子等品牌做個簡單比較?？匆惶姿欧男阅茉趺礃樱饕褪强催@四個指標，編碼器的精度，電機的過載能力，高轉速，還有速度頻率響應的能力。

功能

通過 CM 1243-5，可以訪問 PROFIBUS 上的不同通信設備：

PROFIBUS DP（符合 IEC 61158，主站）

編程器/OP 通信

S7 通信

PROFIBUS-DP 主站

CM 1243-5 作為符合 IEC 61158 的 DP-V1 主站，可自主地處理數據通信，因此可減輕 CPU 的通信負擔。

分布式 I/O 的數據存儲區(qū)域在 CP 和 CPU 之間被一致地傳輸。作為 DP 主站，它可以連接多 16 個 PROFIBUS 兼容 DP 從站

編程器/OP 通信

可以通過 PG/OP 通信對 CM 1243-5 所連接的 S7-1200 進行編程。

S7 通信

通過 S7 環(huán)境中熟悉的 S7 通信機制 (Put/Get)，可實現與以下其它系統(tǒng)的通信：

至其它 SIMATIC S7 可編程控制器

至人機界面設備

至 PC、便攜式 PC、帶 PROFIBUS 卡的現場編程設備

診斷

通過 STEP 7，可提供豐富的診斷選項，包括

通信處理的運行狀態(tài)

一般診斷與統(tǒng)計功能

連接診斷

報文緩沖區(qū)

組態(tài) CP 1243-5 的完整功能需要 STEP 7 Basic V11 或更高版本