选择合适的电机是选择动态驱动组件的核心要素之一。由于其高起动转矩maxon直流电机带或不带电刷是高动态伺服应用匹配。一旦规定了应用的要求，并建立了一个通用的运动控制策略。有几个规则要尊重，以获得最佳的电机

扭矩和电机尺寸

通常电机是从计算出的机械功率中选择的，即从速度和扭矩要求中选择。这可能导致错误的结果。例如，以25W机械功率运行的应用程序为例。额定功率为40W的maxon EC22非常适合。电动机的额定功率是基于大约1/2的高转速。22000rpm和大约18mNm的标称扭矩。然而，电机过热如果所需负载扭矩为40mNm(同时负载速度为6000rpm)这导致25W!)它是电动机额定转矩的两倍多。

这导致我们的第一条规则:选择一个足够大的电机类型，以满足扭矩要求。如有必要，使用变速箱将电机的扭矩降低到可接受的水平。本质上，有两个招矩值警要检赛。第一种是基于热的者虑。确保障头的平均负载转矩低于电机颜定转矩或都定转矩。在工作周期不断重复的应用中，包括Dwe在内的负载转矩的均方根扭矩平均值必须包含在连续的工作范围内。

第二个扭矩限制涉及峰值负载。在短时间内，电机可以过载而不会有过热的危险。尽管该过裁特性的细节取决于电机设计，我们可以陈述如下一般规则2:直流电动机过载2到3倍持续几秒钟是可能的;电动机越大，过载时间可能越

图1:maxon的连续和短期工作范围EC22发动机从本质上进，40w的额定功率多少是任意的(恒定功睾的黑色双曲线》。在蓝色的负载操作点的速度配置文件与高加速扭矩也被添加。观察平行于转矩轴的电流刻度，反映出直流电机电流和产生的转矩是严格成比例的

覆盖所有操作点

在给定的电压施加到一个直流电动机，速度降低线性增加电机转矩。电机在空载时转速最高所产生的扭矩是最大的启动允许非常高的加速度，并导致在动态行为。改变所施加的电压会产生一个平行的位移，这条速度-扭矩线(见图2)。因此，任何所需的电动机操作点可以简单地通过改变所施加的电动机电压来实现。在伺服应用中，这就是运动控制器要处理的问题

图二:直流电动机在最大电动机电压下的速度-转矩线(红色)和可实现运行点的区域(黄色)。棕色的线代表的速度转矩线在一个降低的电压需要运行电机在恒定的速度和扭矩。a/so表示的是加速结束时最大速度扭矩线与极限工作点之间的储备。

规则3:确保电机的最大可用电压能够覆盖应用中的所有操作点。通常情况下，最关键的点是在加速过程的最后，在那里速度和所需扭矩是最高的。电机的最大电压可能受到所使用的电源、控制器的最大电源电压和控制器中的电压降的