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運(yùn)動(dòng)控制分配一個(gè)編碼器作為驅(qū)動(dòng)器編碼器，分配另一個(gè)編碼器作為機(jī)器編碼器。選
擇編碼器 1 或編碼器 2 時(shí)，即確定分配哪個(gè)編碼器作為驅(qū)動(dòng)器編碼器。未選擇的編碼
器被分配作為機(jī)器編碼器。
產(chǎn)品簡(jiǎn)介
詳細(xì)介紹
西門子CPU226中央處理器4入16出
軸 TODB
如果在速度控制操作模式下執(zhí)行 MC_Power、MC_MoveVelocity 或 MC_MoveJog 這三條運(yùn)
動(dòng)控制指令之一，軸 TODB 會(huì)顯示操作模式。
● Axis.Statusbit.NonPositionControlled = TRUE
● Axis.Position = 0.0
計(jì)算新設(shè)定值位置
在運(yùn)動(dòng)控制期間，模式從速度控制切換到閉環(huán)控制后，必須重新計(jì)算設(shè)定值位置：
●
進(jìn)行預(yù)控制 (kpc > 0) 時(shí)：位置 = 實(shí)際位置 + 實(shí)際速度 * vtc
●
不進(jìn)行預(yù)控制 (kpc = 0) 時(shí)：位置 = 實(shí)際位置 + 實(shí)際速度 / kv（vtc = 代替預(yù)控制時(shí)間常量；西門子CPU226中央處理器4入16出
kv = 位置控制增益）
軟件限位開關(guān)
在速度控制模式下，軟件限位開關(guān)處于未激活狀態(tài)。
硬件限位開關(guān)
在速度控制模式下，支持硬件限位開關(guān)。
消息幀 4 支持
PROFdrive 消息幀 4 包含執(zhí)行器的值和來自兩個(gè)不同編碼器的值。個(gè)傳感器值來自電
機(jī)編碼器。第二個(gè)傳感器值由機(jī)器上的附加編碼器提供。
機(jī)械編碼器與 SINAMICS CU 直接相連，CU 在消息幀 4 中提供這兩個(gè)傳感器值。
軸“驅(qū)動(dòng)器”組態(tài)對(duì)話框
在硬件組態(tài)中組態(tài)消息幀 4 后，即可在軸“驅(qū)動(dòng)器”(Drive) 組態(tài)對(duì)話框中選擇使用。
軸“編碼器”組態(tài)對(duì)話框
在軸“編碼器”(Encoder) 組態(tài)對(duì)話框中，有兩個(gè)選項(xiàng)：
● “PROFINET/PROFIBUS 上的編碼器”(Encoder on PROFINET/PROFIBUS)
● “高速計(jì)數(shù)器 (HSC) 上的編碼器”(Encoder on high-speed counter (HSC))
“PROFINET/PROFIBUS 上的編碼器”(Encoder on high-speed counter (HSC)) 為默認(rèn)選項(xiàng)，
不過兩個(gè)選項(xiàng)都可選用。