福建SIEMENS西门子S7-1500PLC模块代理商      福建SIEMENS西门子S7-1500PLC?？榇砩?/strong>

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 在机械运转的过程当中，很多情况下都可以使用北京西门子伺服电机，这种电机设备在技术上面非常的*，能够很好的完成能量的转换，给机器带来一定的动力，不过想要获得好的效果，就应该要有正确的选型。具体来说，北京西门子电机选型的注意事项包括以下几个方面。

一、注意传送带系统的考虑

有些系统如传送装置，因为使用了升降装置，所以在有必要的时候，可能会要求北京西门子伺服电机尽快的将车停下，但是由于在急?；蛘呤堑缭炊系缫约肮收系惹榭龅敝校薹ǘ缘缁跛?。同时北京西门子伺服电机代理介绍机械惯量比较大，所以这个时候如果还要使用动态制动器的话，那么应该要根据负载的轻重，以及电机工作的速度等方面来进行选择。

二、注意根据具体的情况和选择合适的型号

有时候会遇到一些系统，只要维持机械装置保持在静止的位置，因此北京西门子伺服电机厂家介绍这时需要电器提供比较大的输出转矩，并且需要停止交长的时间，这种情况的选型应该要另外对待。北京西门子伺服电机专家建议选择带电磁制动的电机比较合适，因为伺服电机如果还有自锁功能的话还有可能会因为电机过热，或者其他的原因发生故障，所以应该要选择合适的型号和电机的种类。

三、注意配再生制动电阻的细节

西门子伺服电机厂家介绍因为有些四极电机的驱动器还有内在的再生制动单元，但是如果再生制动比较频繁的话，则非常的有可能会引起直流母线电压太高的问题，为了解决这样的问题，所以建议要，另外配置再生制动电阻。北京西门子伺服电机厂家介绍对于配置的相关电阻的型号，则应该要按照说明书的要求去进行购买。

钢珠对应的位置要在外圈的凹槽内，还有内圈的凹槽内(把内外圈按进橡皮泥，或者扯出来点，能调整到刚刚好的位置。

像图上的排列好调整好位置。下面注意事项来了。

北京西门子产品越来越受到广大消费者的欢迎，消费市场的繁荣促使了更多的北京西门子代理商加入到行列中来。要做就要做更好的，但是想成为全国销量良好的北京西门子代理商也是不容易的，需要从以下几点经营策略上做出努力。

点、选择一个性价比高的代理产品

北京西门子代理商卖的就是代理的产品。所选代理产品的好坏直接决定着销量的多少，也就直接关系着收益的多少。所以北京西门子代理商应该选择一个性价比高的产品，无论是质量、价格还有市场反应等都是考量的标准，优中择优，多方面考虑，选择出一款好的代理产品。

第二点、装修好门面

店铺是北京西门子代理商的门面，在消费者进入店铺时首先都会大致观察一下店铺的布局，这对于消费者的印象是很重要的。就拿店铺的陈列来讲，将北京西门子产品分门别类有序的排列与杂乱无章的排列所产生的效果是截然不同的，相对于大部分消费者来讲，大多数都会选择种情况的北京西门子代理商。

第三点、做好宣传

宣传是将北京西门子代理商代理的产品广而告之的必要选择，只要将自己的代理产品宣传出去，让更多的人知道自己，才会招揽到更多的客户。在宣传这一方面北京西门子代理商可以做如下努力：做一个醒目的招牌、开业大酬宾活动、各种网上发文宣传、PP的文章转载点赞等都是好的宣传方式。

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以人为本、科技先导、顾客满意、持续改进”的工作方针，致力于工业自动化控制领域的产品开发、工程配套和系统集成，拥有丰富的自动化产品的应用和实践经验以及雄厚的技术力量，尤其以 PLC复杂控制系统、传动技术应用、伺服控制系统、数控备品备件、人机界面及网络/软件应用为公司的技术特长，几年来，上海来栗公司在与德国 SIEMENS公司自动化与驱动部门的长期紧密合作过程中，建立了良好的相互协作关系，在可编程控制器、交直流传动装置方面的业务逐年成倍增长，为广大用户提供了SIEMENS的 技术及自动控制的解决方案， 上海丽丞工业自动化设备有限公司 在经营活动中精益求精，具备如下业务优势：西门子PLCS7-300系列PLC安装及注意事项西门子S7-300安装注意事项一)辅助电源功率较小，只能带动小功率的设备(光电传感器等);西门子S7-300安装注意事项二)一般PLC均有一定数量的占有点数(即空地址接线端子)，不要将线接上;西门子S7-300安装注意事项三)PLC存在I/O响应延迟问题，尤其在快速响应设备中应加以注意。西门子S7-300安装注意事项四)输出有继电器型，晶体管型(高速输出时宜选用)，输出可直接带轻负载(LED指示灯等西门子PLCS7-300系列PLC安装及注意事项西门子S7-300安装注意事项一)辅助电源功率较小，只能带动小功率的设备(光电传感器等);西门子S7-300安装注意事项二)一般PLC均有一定数量的占有点数(即空地址接线端子)，不要将线接上;西门子S7-300安装注意事项三)PLC存在I/O响应延迟问题，尤其在快速响应设备中应加以注意。西门子S7-300安装注意事项四)输出有继电器型，晶体管型(高速输出时宜选用)，输出可直接带轻负载(LED指示灯等西门子PLCS7-300系列PLC安装及注意事项西门子S7-300安装注意事项一)辅助电源功率较小，只能带动小功率的设备(光电传感器等);西门子S7-300安装注意事项二)一般PLC均有一定数量的占有点数(即空地址接线端子)，不要将线接上;西门子S7-300安装注意事项三)PLC存在I/O响应延迟问题，尤其在快速响应设备中应加以注意。西门子S7-300安装注意事项四)输出有继电器型，晶体管型(高速输出时宜选用)，输出可直接带轻负载(LED指示灯等西门子PLCS7-300系列PLC安装及注意事项西门子S7-300安装注意事项一)辅助电源功率较小，只能带动小功率的设备(光电传感器等);西门子S7-300安装注意事项二)一般PLC均有一定数量的占有点数(即空地址接线端子)，不要将线接上;西门子S7-300安装注意事项三)PLC存在I/O响应延迟问题，尤其在快速响应设备中应加以注意。西门子S7-300安装注意事项四)输出有继电器型，晶体管型(高速输出时宜选用)，输出可直接带轻负载(LED指示灯等本公司主要是通过电子商务经营大众消费品，消费品行业所有产品等。本公司秉承“顾客至上，锐意进取”的经营理念，坚持“客户*”的原则为广大客户提供优质的服务?；队愦罂突Щ莨耍?/pre>
PROFIBUS –经验证的坚固耐用的总线系统，用于自动化工程应用
用户对开放的非专有通信系统的需求导致了PROFIBUS协议的规范和标准化。
PROFIBUS定义了串行现场总线系统的技术和功能特性，通过它可以将下部区域（传感器/执行器级）中的分布式现场自动化设备联网，直至达到中等性能范围（单元级）。
符合IEC 61158 / EN 50170的标准化可确保您未来的投资。
使用由PROFIBUS＆PROFINET International（PI）授权的测试实验室进行的一致性和互操作性测试，以及通过PI进行的设备认证，即使在多厂商安装中，用户也可以确保质量和功能得到保证。
PROFIBUS版本
已经定义了两种不同的PROFIBUS版本，以符合现场级别上广泛变化的要求：
PROFIBUS PA（过程自动化）–用于过程自动化中的应用程序的版本。 PROFIBUS PA使用IEC 61158-2中规定的本质安全传输技术。
PROFIBUS DP（分布式设备）–此版本针对速度进行了优化，专门针对自动化系统与分布式I / O站和驱动器的通信而量身定制。 PROFIBUS DP的响应时间非常短，抗干扰能力强，因此脱颖而出，并以24 V电压和使用0/4…20 mA技术的测量值传输来替代成本高昂的并行信号传输。
 
6ES7551-1AB00-0AB0西门子S7-1500代理
设计
PROFIBUS DP上的总线参与者
PROFIBUS DP在两种不同的主分类和一个从分类之间进行了区分：
DP班1
对于PROFIBUS DP，DP主站类1是核心组件。在定义的且连续重复的消息周期中，主站与分布式站（DP从站）交换信息。
DP硕士班2
这种类型的设备（编程，组态或操作员控制设备）在调试期间用于组态DP系统，用于诊断或操作活动的工厂或系统。 DP主站类2可以例如读取从站的输入，输出，诊断和组态数据。
DP从站
DP从站是一个I / O设备，它从DP主站接收输出信息或设定值，并作为响应将输入信息，测量值和实际值返回给DP主站。 DP从站从不自动发送数据，而仅在DP主站请求时才发送。
输入和输出信息的数量取决于设备，对于每个发送方向上的每个DP从站，大可以为244个字节。
功能
DP主站和DP从站的功能范围
DP主站和DP从站之间的功能范围可能有所不同。不同的功能范围分为DP-V0，DP-V1和DP-V2。
DP-V0通讯功能
DP-V0主站功能包括“组态”，“参数分配”和“读取诊断数据”，以及循环读取输入数据/实际值和写入输出数据/设定值。
DP-V1通讯功能
DP-V1功能扩展使执行非周期性读取和写入功能以及处理循环数据通信成为可能。在启动和正常运行期间，必须为此类从站提供大量的参数化数据。与循环设定值，实际值和测量值相比，这些非循环传送的参数化数据仅很少更改，并且与循环高速用户数据传送并行地以较低优先级传送。详细的诊断信息可以通过相同的方式传输。
DP-V2通讯功能
扩展的DP?V2主站功能主要包括用于同步操作以及DP从站之间的从站到从站通信的功能。
同步模式：
同步模式是通过总线系统中的等距信号实现的。 DP主站以全局控制电报的形式将该循环等距循环发送到所有总线节点。然后，主站和从站可以将其应用程序与此信号同步。周期之间的信号抖动小于1μs。
从站通信：
“发布者/订阅者”模型用于实现从站到从站的通信。声明为发布者的从站将其输入数据/实际值和测量值提供给其他从站（即订户）读取。这是通过将响应帧作为广播发送到主机来执行的。因此，从-从通信是一个循环过程。
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为了达到 PID 自动/手动控制的无扰动切换，需要在编程时注意一些相关事项。下面分别就直接使用 PID 指令编程，和使用 PID 向导编程两种情况作一介绍。
1.直接使用 PID 指令编程时的 PID 自动/手动无扰切换
直接使用 PID 指令块编写 PID 控制程序时，可以简单地使用“调用/不调用”指令的方式控制自动/手动模式。因为 PID 指令本身已经具有实现无扰动切换的能力，此时在 PID 指令控制环节之外编程没有多大必要。
PID 指令的 EN 输入端使能（为“1”）时，我们认为是自动控制模式；EN 输入端未使能（为“0”）时，我们认为是手动控制模式。
PID 指令本身有一个“能流历史状态位”，以记录指令的状态切换。在 EN 端从“0”变为”“1”时，PID 指令认为这是从“手动”模式向“自动”模式切换。PID 指令此时会自动执行一系列动作，以配合无扰动切换：
使设定值（ SPn） = 当前过程反馈变量（PVn）
设置上次采样过程变量（PVn-1） = 当前过程反馈变量（PVn）
设置积分偏差和（或所谓积分前项）（Mx） = 当前输出值（Mn）
使设定值等于当前反馈值可以避免出现偏差，使之不存在调整的要求；当然如果有工艺要求，也可以后续调整设定值。其他的动作都是为了使 PID 在后续的操作中不改变输出的值。
在编程时要注意：
从自动模式向手动模式切换时，PID 指令的 EN 端不再有能流，计算停止，输出值 Mn 不再变化。此时如果需要操作人员人工观察控制的结果，手动控制输出量，就可以通过用户程序直接改变回路表中的输出值存储单元内容（见数据块或系统手册的相关部分内容）。如果有必要，操作人员的操作可能要进行一些标准化换算。
为保证从手动模式向自动模式的切换无扰动，需要在手动控制时，或在切换过程中，禁止对 PID 回路表中设定值的更新，以便切换时 PID 指令用当前过程反馈值替代设定值。切换完成后，操作人员可以调整设定值。
2.使用 PID 向导编程时的 PID 自动/手动无扰切换
使用 PID 指令向导编程时，指令向导会自动调用 PID 指令，并且编写外围的控制变量标准化换算、定时采样等功能。用户在使用 PID 指令向导时，需要在用户程序中用 SM0.0 调用指令向导生成的子程序（如 PIDx_INIT 子程序）。PID 向导可以生成带自动/手动切换功能的子程序，这个子程序使用一个数字量点为“1”、“0”的状态来控制是否投入 PID 自动控制。
到目前为止（STEP 7-Micro/WIN V4.0 SP5），使用 PID 向导生成的子程序时，由于用户程序不能直接使用 PID 指令，它的无扰切换能力因为隔了外壳子程序，所以受到了局限。如果对无扰切换要求比较严格，需要另外编一些程序加以处理。
考察如下 PID 控制子程序。
图 4.1.1. PID 向导生成的指令
图中：
过程反馈量
设定值，实数
自动/手动控制，“1”=自动，“0”=手动
手动控制输出值，0.0 - 1.0 之间的一个实数
PID 控制输出值
要实现无扰动切换，必须：
在从自动向手动切换时，使手动输出值（VD2004）等于当前的实际控制输出值；
在从手动向自动切换使，使设定值相当于当前的过程反馈值。
为此，可编写类似下图所示的程序，放在 PID 控制子程序之前：
4.1.2. 无扰切换处理程序
图中：
自动/手动切换控制点
从自动向手动切换时，使手动输出值等于实际当前值
从手动向自动切换时，把当前反馈量换算为相应的给定值
上述程序中的 Scale_I_to_R 就是量程变换指令库中的子程序。这是为了解决过程反馈与设定值之间的换算问题。用户也可以自己编程换算，或者根据反馈与给定的取值范围决定是否需要换算。
此段程序适用于 STEP 7-Micro/WIN V4.0 SP5 及以前版本，仅供参考，如果在实际项目中使用，上述程序未必一定适用。用户需要根据实际工艺决定自己的编程思路。
4.2. PID调节步骤简介
建议PID参数调节步骤：
（1）前提条件：反馈信号是否稳定，执行机构是否正常以及控制器的正反作用。（确保PID在自动模式下）
（2）积分时间设置为无穷大INF（或9999.9），此时积分作用近似为0；将微分时间设置为0.0，此时微分作用为0 。然后开始调节比例作用，逐步增大比例增益
（3）当过程变量达到给定值且在给定值上下波动，将调好的比例系数调整到50%~80%后，由大到小减小积分时间，直到过程值与设定值相等或无限接近
PID调节有很多种方法，以上仅是建议步骤，也并未考虑微分作用，客户依据实际情况灵活调节，同时可以参考反馈与给定的曲线图
用户经常会遇到这样的问题：尝试了很多组PID参数，都无法满足控制器的要求， 此时需要考虑PID的采样时间是否适合当前系统。采样时间就是对反馈进行采样的间隔。短于采样时间间隔的信号变化是不能测量到的。采样时间过短，两次实测值的变化量太小，也不合适，而且增加PLC的运算负担；采样间隔过长，将会引起有用信号的丢失，使系统品质变差，不能满足扰动变化比较快、或者速度响应要求高的场合。除此以外，也有可能是系统自身的问题，无法调节到稳定，例如， 不规律的干扰，或者反馈信号不稳定。
4.3. 手动调节PID至稳定问题与解决方法：
1. PID输出总是输出很大的值，并在这一区间内调节变化。
产生原因：增益（Gain）值太高
PID扫描时间（sample time）太长（对于快速响应PID的回路）
解决方法：降低增益（Gain）值并且/或选择短一些的扫描时间
2. 过程变量超过设定值很多（超调很大）
产生原因：积分时间（Integral time)可能太高。
解决方法：降低积分时间 3. 得到一个非常不稳定的PID。
如果用了微分，可能是微分参数有问题
没有微分，可能是增益（Gain）值太高
解决方法：
调整微分参数到0－1的范围内
根据回路调节特性将增益值降低，低可从0.x 开始逐渐增大往上调，直到获得稳定的PID。
如何获取一组合适的参数，实现快速并稳定的PID控制？
PID调节过程中，用户通常需要做多次的参数调节才能获得的控制效果。从下面反馈（过程变量）与给定之间的曲线图中，可以看到黄色曲线较理想。用户可以将调节的PID反馈与给定曲线与下图中对比，并修改相关参数（但是因为现场情况不一样，用户还需具体问题具体对待，下图中的建议仅供参考：
图 4.3.4 反馈与给定曲线
1.超调过大，减小比例，增大积分时间
2.迅速变化，存在小超调
3.实际值缓慢接近设定值，并且无超调的达到设定值
4.增益系数太小和/或微分时间太长
5.益系数太小和/或积分时间太长
常见问题
没有采用积分控制时，为何反馈达不到给定？
这是必然的。因为积分控制的作用在于消除纯比例调节系统固有的“静差”。没有积分控制的比例控制系统中，没有偏差就没有输出量，没有输出就不能维持反馈值与给定值相等。所以永远不能做到没有偏差。
对于某个具体的PID控制项目，是否可能事先得知比较合适的参数？有没有相关的经验数据？
虽然有理论上计算PID参数的方法，但由于闭环调节的影响因素很多而不能全部在数学上地描述，计算出的数值往往没有什么实际意义。因此，除了实际调试获得参数外，没有什么可用的经验参数值存在。甚至对于两套看似一样的系统，都可能通过实际调试得到*不同的参数值。
PID控制不稳定怎么办？如何调试PID？
闭环系统的调试，首先应当做开环测试。所谓开环，就是在PID调节器不投入工作的时候，观察：
反馈通道的信号是否稳定
输出通道是否动作正常
可以试着给出一些比较保守的PID参数，比如放大倍数（增益）不要太大，可以小于1，积分时间不要太短，以免引起振荡。在这个基础上，可以直接投入运行观察反馈的波形变化。给出一个阶跃给定，观察系统的响应是的方法。
如果反馈达到给定值之后，历经多次振荡才能稳定或者根本不稳定，应该考虑是否增益过大、积分时间过短；如果反馈迟迟不能跟随给定，上升速度很慢，应该考虑是否增益过小、积分时间过长……
总之，PID参数的调试是一个综合的、互相影响的过程，实际调试过程中的多次尝试是非常重要的步骤，也是必须的。
5.PID自整定
S7-200 中使用的自整定算法是基于 K.J.?str?m 和 T. H?gglund 在 1984 年提出的延时反馈算法。经过这二十年，继电反馈算法已被应用于工业控制的各个领域?？梢允褂貌僮髟泵姘逯械挠没С绦蚧蛘?PID 整定控制面板来启动自整定功能。在同一时间，不仅仅只有一个 PID 回路可以进行自整定，如果需要的话，所有 8 个 PID 回路可以同时进行自整定。PID自整定算法向您推荐增益值、积分时间值和微分时间值。您也可以为您的调节回路选择快速响应、中速响应、慢速响应或者极慢速响应等调节类型。
5.1. PID自整定先决条件
启动自整定先决条件：
要进行自整定的回路必须处于自动模式
在开始PID自整定调整前，整个PID控制回路必须工作在相对稳定的状态（稳定的PID是指过程变量接近设定值，输出不会不规则的变化，且回路的输出值在控制范围中心附近变化。）
理想状态下，自整定启动时，回路输出值应该在控制范围中心附近。 自整定过程在回路的输出中加入一些小的阶跃变化，使得控制过程产生振荡。 如果回路输出接近其控制范围的任一限值，自整定过程引入的阶跃变化可能导致输出值超出小或大范围限值。 如果发生这种情况，可能会生成自整定错误条件，当然也会使推荐值并非化。
为什么启动自整定之前，需要PID控制回路工作在相对稳定状态？
启动自整定后,回路计算自滞后序列时，不能执行正常的 PID 计算，此时回路输出时一个定值，不会根据偏差变化。 因此，在启动自整定序列之前，控制过程应处于稳定状态。 这样可以得到更好的滞后值结果，同时也可以保证自滞后序列期间控制过程不会失控。
5.2. PID自整定参数介绍
S7-200 中的 PID自整定参数是回路表40-80字节，见下图：
PID扩展回路表
a. AT控制（ACNTL）： 启动/中止自整定
b.AT状态（ASTAT）：自整定的输出状态字节，PID控制面板自整定时的相关状态也是根据由该字节判断。
图 5.2.3. PID自整定AT状态字节
c.AT结果（ARES）：PID自整定结果，需要注意，启动PID自整定之前需要确保该字节0位为0，尤其是自己编程启动自整定，可能需要手动设置为0。
图 5.2.4. PID自整定AT结果字节
d.AT配置（ACNFG）： 自整定之前先对响应模式、偏差、滞后等做相关设置。
图 5.2.5. PID自整定AT配置字节
e.偏移（DEV）~ h.看门狗时间（WDOG）： 参考PID自整定高级参数设置。
i.推荐增益（AT_Kc）~ k.推荐微分时间（AT_Td：PID自整定完成后，整定所得推荐参数放置在该地址。
l.实际输出阶跃幅度（ASTEP）：调节开始后，PID计算出的新的输出阶跃值。
m.实际滞后（AHYS）： 重新计算得到的实际滞后值。
 5.3. 通过PID控制面板启动自整定
S7-200的PID自整定实现方式有两种，一种是通过控制面板，另一种是自己编程。
需要注意：
通过控制面板实现PID自整定，PID必须是向导生成
自己编程实现PID自整定，向导或者PID指令块实现PID均可，具体步骤可以查看：如何编程启动自整定
下面介绍通过PID控制面板实现自整定：
*步：在PID Wizard (向导）中完成PID功能配置，正确调用PID子程序 。
第二步：打开PID调节控制面板，设置PID回路调节参数。
在Micro/WIN V4.0在线的情况下，从主菜单Tools（工具） > PID Tune Control Panel（PID调节控制面板）进入PID调节控制面板中，如果面板没有被激活（所有地方都是灰色），可点击Configure（配置）按钮运行CPU。
在PID调节面板图3.4.1的e.区选择要调节的PID回路号，在d.区选择Manual（手动），调节PID参数并点击Update（更新），使新参数值起作用，监视其趋势图，根据调节状况改变PID参数直至调节稳定。
.Deviation（偏差）： 偏差值决定了允许过程变量偏离设定值的峰峰值。如果选择自动计算该值，它将是死区的4倍，即8％。 有些非常敏感的系统不允许过程量偏离给定值很多，也可以人工设置为比较小的值，但是要和上述“死区”设置保持比例关系。这就是说，一个精度要求高的系统，其反馈信号必须足够稳定。
4.Initial Output Step（初始步长值）：PID调节的初始输出值。 PID自整定开始后，PID自整定调节器将主动改变PID的输出值，以观察整个系统的反应。初始步长值就是输出的变动*步变化值，以占实际输出量程的百分比表示。
5.Watchdog Time（看门狗时间）：过程变量必须在此时间（时基为秒）内达到或穿越给定值，否则会产生看门狗超时错误。 PID自整定调节器在改变输出后，如果超过此时间还未观察到过程反?。ù酉轮辽匣虼由现料拢┐┰礁ㄇ?，则超时。如果能够事先确定实际系统响应非常慢，可以加长这个时间。
6.动态响应选项：根据回路过程（工艺）的要求可选择不同的响应类型：快速、中速、慢速、极慢速。
快速：可能产生超调，属于欠阻尼响应
中速：在产生超调的边缘，属于临界阻尼响应
慢速：不会产生任何超调，属于过阻尼响应
极慢速：不会产生任何超调，属于严重过阻尼响应
用户在这里需要达到的系统控制效果，而不是对系统本身响应快慢的判断。
7.设定完参数点击OK键回到PID调节控制面板的主画面。
第四步：在手动将PID调节到稳定状态后，即过程值与设定值接近，且输出没有不规律的变化，并处于控制范围中心附近。此时可点击图3.4.1的d.区内的Start Auto Tune按钮启动PID自整定功能，这时按钮变为Stop Auto Tune。这时只需耐心等待，系统完成自整定后会自动将计算出的PID参数显示在图3.4.1的d.区。当按钮再次变为Start Auto Tune时，表示系统已经完成了PID自整定。
要使用自整定功能，必须保证PID回路处于自动模式?？甲哉ê螅ㄖ挡荒茉俑谋?。
第五步：如果用户想将PID自整定的参数应用到当前PLC中，则只需点击Update PLC，将整定后推荐参数更新到PID的增益、积分时间、微分时间内。
完成PID调整后，下载一次整个项目（包括数据块），使新参数保存到CPU的EEPROM中。
控制面板上会显示当前自整定的状态吗？
可以，在控制面板右下方空白处会显示当前的自整定所处阶段，见下图：
图5.3.2. PID自整定状态
图中错误是因为在手动状态下启动自整定。
PID自整定具体是怎样实现的？
1. 回路满足条件，启动PID自整定。
2. 计算自滞后和自偏移：如果选择自动确定滞后值/偏移值，PID 自整定器将进入滞后确定序列。该序列包含一段时间内的过程变量采样值（为了得到具有统计意义的采样数据，至少要有100个采样值。如果回路的采样时间为200毫秒，则采集100个样本需要20秒。采样时间较长的回路需要更多时间。即使回路的采样时间小于 200毫秒，从而采样100次的时间不需要20秒，滞后确定序列仍然需要至少20秒的采样时间。计算自滞后序列时，不能执行正常的PID计算，输出保持上一周期PID计算值。），然后根据采样结果计算出标准偏移。滞后参数了相对于设定值的偏移（正或负），PV（过程变量）在此偏移范围内时，不会导致控制器改变输出值。 偏移用于减小  信号中噪声的影响，从而更地计算出过程的固有振动频率。
3. 自整定序列：在得到滞后值和偏移值之后开始执行自整定序列（输出值的上述变化会导致过程变量值产生相应的变化。 当输出的变化使 PV 远离设定值以至于超出滞后区范围时，自整定器就会检测到过零事件。 每次发生过零事件时，自整定器将反方向改变输出。整定器会继续对 PV 进行采样，并等待下一个过零事件。要完成序列，整定器总共需要12次过零事件。过程变量的PV振动幅度和频率代表着控制过程增益和自然频率。），根据自整定过程期间采集到的过程的频率和增益的相关信息，能够计算出终增益和频率值。通过这些值可以计算出增益（回路增益）、复位（积分时间）和速率（微分时间）的建议值。
4. 自整定序列完成后，回路输出会恢复到初始值。 下一次执行回路时，将执行正常的 PID 计算。
想要了解PID自整定的详细过程，请查看S7-200系统手册第15章 PID自整定和PID控制面板 。
5.4. 通过编程启动自整定
*步：在数据块定设置自整定相关参数：偏差、滞后、初始输出阶跃响应、看门狗时间、动态响应。
第二步：确认PID自整定的2个先决条件是否满足：PID指令块正常调用，同时被控系统处于相对稳定状态。
第三步：确认自整定AT结果字节0位为0，设置AT控制字节为1，(M3.1)启动自整定。
第四步：整定过程中如果想要暂停自整定，可以设AT控制为0，并手动(M3.2) 将AT结果清零，复位启动按钮。
第四步：自整定成功（VB142=128）后，选择(M3.3)是否将整定后的推荐参数送至PID参数并复位相关自整定参数。
以上步骤仅供参考，需要根据实际情况，做不同的变换。
 5.5. PID自整定失败的原因
1. PID输出在大值与小值之间振荡（曲线接触到坐标轴）
解决方法：降低PID初始输出步长值（initial output step）
2. 经过一段时间后，PID自整定面板显示如下信息：“The Auto Tune algorithm was aborted due to a zero-crossing watchdog timeout.” 即自整定计算因为等待反馈穿越给定值的看门狗超时而失败。
解决方法： 确定在启动PID自整定前，过程变量和输出值已经稳定。并检查Watchdog Time的值，将其适当增大。
结果代码（在AT结果 ARES中查看）
情况
01 由用户中止
EN位在调谐进行中被清除
02 由于过零看门狗超时而中止
半循环持续时间超过过零看门狗间隔
03 由于进程超出范围而中止
PV超出范围：
-在自动滞后序列过程中
-在第四次过零前两次
-在第四次过零后
04 由于滞后值超出大值而中止
用户的滞后值或自动确定的滞后值 > 大值
05 由于非法配置值而中止
下列范围检查错误：
-初始回路输出值 < 0.0 或 > 1.0
-用户的偏差值=滞后值或 > 大值
-初始输出步长=0.0 或 > 大偏差
-过零看门狗间隔时间 < 小值
-回路表中的抽样时间值为负数
06 由于数字错误而中止
遇到非法的浮点数或除数为零
07 执行PID指令时无使能位（手动模式
当自动调谐在进行中或被请求时PID指令以无使能位的方式执行
08 自动调谐只可用于P、PI、PD或PID等回
回路类型不是P、PI、PD或PID
表5.5.1. PID自整定错误代码
为了使PID自整定顺利进行，应当做到：
使PID调节器基本稳定，输出、反馈变化平缓，并且使反馈比较接近给定
设置合适的给定值，使PID调节器的输出远离趋势图的上、下坐标轴，以免PID自整定开始后输出值的变化范围受限制
第三步：在图3.4.1的d.区点击Advanced（高级）按钮，设定PID自整定选项。如果不是很特殊的系统，也可以不加理会。
在此允许你设定下列参数：
1.你可以选中复选框，让自整定来自动计算死区值和偏移值   对于一般的PID系统，建议使用自动选择。
2.Hysteresis（滞回死区）： 死区值规定了允许过程值偏离设定值的大（正负）范围，过程反馈在这个范围内的变化不会引起PID自整定调节器改变输出，或者使PID自整定调节器“认为”这个范围内的变化是由于自己改变输出进行自整定调节而引起的。PID自整定开始后，只有过程反馈值超出了该区域，PID自整定调节器才会认为它对输出的改变发生了效果。这个值用来减少过程变量的噪声对自整定的干扰，从而计算出过程系统的自然振动频率。如果选用自动计算，则缺省值为2％。
如果过程变量反馈干扰信号较强（噪声大）自然变化范围就大，可能需要人为设置一个较大的值。但这个值的改变要与下面的偏差值保持1:4的关系。
Simatic S7-200 SMART PLC是全新的针对经济型自动化市场的自动化控制产品。该产品在中国进行研发和生产、凝聚了西门子中德工程师的丰富经验，以期满足不断增长的中国OEM市场，并为客户提供经济、便捷以及可靠的自动化控制产品。该产品具备机型丰富、选件多样、软件友好多种特点，并可无缝集成SMART LINE触摸屏及V20变频器。
凭借西门子在华140年的电气工程领域的经验，S7-200 SMART PLC设计精良且性能可靠。CPU模块配备了标准型和经济型供用户选择，分别用于复杂和简单的工业领域。可扩展的标准型?？榭纱砀郔/O需求的复杂任务，大可扩展到188点，可满足大部分小型自动化设备的控制需求。经济型CPU模块则直接通过单机本体满足控制需求。S7-200 SMART CPU?？楸咎宥嗫杉?路高速脉冲输出，频率高达100KHz，支持PWM/PTO输出方式以及多种运动模式，可自由设置运动包络。
新颖的信号板设计可扩展通信端口、数字量通道以及模拟量通道。在不额外占用电控柜空间的前提下，信号板扩展能更加贴合用户的实际配置。高速处理芯片，基本指令执行时间可达0.15μs。该产品还集成了Micro SD卡插槽，使用市面上通用的Micro SD卡即可实现程序的更新和PLC固件升级，地方便了客户工程师对终用户的远程服务支持，也省去了因PLC固件升级返场服务所带来的不便。
作为SMART解决方案的核心，Simatic S7-200 SMART PLC可无缝集成西门子SMART LINE操作屏和Sinamics V20变频器，为OEM客户提供高性价比的小型自动化解决方案，同时满足客户对人机界面、控制和传动的一站式需求。
创新一直是西门子不断进步的源动力之一，加之西门子坚持扩大本地化的投入，为其新产品在这个快速变化的市场带来了更多的竞争优势。同时，适应本地需求的SMART产品和解决方案不仅将提升中国OEM市场的自动化水平，也将助力加快中国工业化的发展进程。
Simatic S7-200 SMART PLC产品亮点
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选件扩展，定制
S7-200 SMART PLC新颖的信号板设计可扩展通讯端口、数字量通道、模拟量通道、在不额外占用电控柜空间的前提下，信号板扩展能更加贴合用户的实际配置，提升产品的利用率，同时降低用户的扩展成本。
高速芯片，性
S7-200 SMART PLC配备西门子高速处理器芯片，基本指令执行时间可达0.15us，在同级别小型PLC。一颗强有力的“芯”，能让您在应对繁琐的程序逻辑，复杂的工艺要求时表现的从容不迫。
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S7-200 SMART PLC的CPU?？楸咎灞昱湟蕴涌?，继承了强大的以太网通信功能。一根普通的网线即可将程序下载到PLC中，方便快捷，省去了变成电缆。通过以太网接口还可与其他CPU?？?、触摸屏、计算机进行通讯，轻松组网。
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S7-200 SMART PLC本机继承Micro SD卡插槽，使用市面上通用的Micro SD卡即可实现程序的更新和PLC固件升级，地方便了客户工程师对终用户的远程服务支持，也省去了因PLC固件升级返场服务的不便。
软件友好，编程高效
S7-200 SMART PLC在继承西门子变成软件强大功能的基础上，融入了更多的人性化设计，如新颖的带状式菜单，全移动式界面窗口，方便的程序注释功能，强大的密码保护等。在体验强大功能的同时，大幅提高开发效率，缩短产品上市时间。
完美整合，无缝集成
SIMATIC S7-200 SMART可编程控制器，Smart Line IE触摸屏和SINAMICS V20变频器完美整合，为OEM客户带来高性价比的小型自动化解决方案，满足客户对于人机交互、控制、驱动等功能的需求。
 
标准型    6ES72881SR200AA0    S7-200 SMART，CPU SR20，标准型 CPU ?？?，继电器输出，220 V AC 供电，12 输入/8 输出
    6ES72881ST200AA0    S7-200 SMART，CPU ST20，标准型 CPU 模块，晶体管输出，24 V DC 供电，12 输入/8 输出
    6ES72881SR300AA0    S7-200 SMART，CPU SR30，标准型 CPU ?？?，继电器输出，220 V AC 供电，18 输入/12 输出
    6ES72881ST300AA0    S7-200 SMART，CPU ST30，标准型 CPU ?？椋骞苁涑?，24 V DC 供电，18 输入/12 输出
    6ES72881SR400AA0    S7-200 SMART，CPU SR40，标准型 CPU ?？?，继电器输出，220 V AC 供电，24 输入/16 输出
    6ES72881ST400AA0    S7-200 SMART，CPU ST40，标准型 CPU ?？?，晶体管输出，24 V DC 供电，24 输入/16 输出
    6ES72881SR600AA0    S7-200 SMART，CPU SR60，标准型 CPU ?？?，继电器输出，220 V AC 供电，36 输入/24 输出
    6ES72881ST600AA0    S7-200 SMART，CPU ST60，标准型 CPU ?？?，晶体管输出，24 V DC 供电，36 输入/24 输出 
经济型    6ES72881CR400AA0    S7-200 SMART，CPU CR40，经济型 CPU 模块，继电器输出，220 V AC 供电，24 输入/16 输出 
    6ES72881CR600AA0    S7-200 SMART，CPU CR60，经济型 CPU ?？?，继电器输出，220 V AC 供电，36 输入/24 输出 
数字量?？?nbsp;   6ES72882DE080AA0    S7-200 SMART，EM DI08，数字量输入?？椋? x 24 V DC 输入
    6ES72882DR080AA0    S7-200 SMART，EM DR08，数字量输出?？?，8 x 继电器输出
    6ES72882DT080AA0    S7-200 SMART，EM DT08，数字量输出?？?，8 x 24 V DC 输出
    6ES72882DR160AA0    S7-200 SMART，EM DR16，数字量输入/输出?？?，8 x 24 V DC 输入/8 x 继电器输出
    6ES72882DT160AA0    S7-200 SMART，EM DT16，数字量输入/输出?？椋? x 24 V DC 输入/8 x 24 V DC 输出
    6ES72882DR320AA0    S7-200 SMART，EM DR32，数字量输入/输出?？?，16×24 V DC 输入/16 x 继电器输出
    6ES72882DT320AA0    S7-200 SMART，EM DT32，数字量输入/输出?？?，16 x 24 V DC 输入/16 x 24 V DC 输出
模拟量?？?nbsp;   6ES72883AE040AA0    S7-200 SMART，EM AE04，模拟量输入?？?，4 输入
    6ES72883AE080AA0    S7-200 SMART，EM AE08，模拟量输入模块，8 输入
    6ES72883AQ020AA0    S7-200 SMART，EM AQ02，模拟量输出?？椋? 输出
    6ES72883AQ040AA0    S7-200 SMART，EM AQ04，模拟量输出?？?，4 输出
    6ES72883AM030AA0    S7-200 SMART，EM AM03，模拟量输入/输出?？?，2 输入/ 1 输出
    6ES72883AM060AA0    S7-200 SMART，EM AM06，模拟量输入/输出?？椋? 输入/ 2 输出
    6ES72883AR020AA0    S7-200 SMART，EM AR02，热电阻输入?？?，2 通道
    6ES72883AR040AA0    S7-200 SMART，EM AR04，热电阻输入?？椋? 通道
    6ES72883AT040AA0    S7-200 SMART，EM AT04，热电偶输入?？椋? 通道
通信?？?nbsp;   6ES72887DP010AA0    S7-200 SMART，EM DP01，Profibus-DP从站扩展模块
电源模块    6ES72880CD100AA0    PM207电源，输入: 120/230 V AC (88-370 V DC)，输出: 24 V DC/3 A
    6ES72880ED100AA0    PM207电源，输入: 120/230 V AC (88-370 V DC)，输出: 24 V DC/5 A
通信    6ES72885CM010AA0    S7-200 SMART，SB CM01，通信信号板，RS485/RS232
数字量    6ES72885DT040AA0    S7-200 SMART，SB DT04，数字量扩展信号板，2 x 24 V DC 输入/2 x 24 V DC 输出 
模拟量    6ES72885AE010AA0    S7-200 SMART，SB AE01，模拟量扩展信号板， 1 路模拟量输入
模拟量    6ES72885AQ010AA0    S7-200 SMART，SB AQ01，模拟量扩展信号板，1 路模拟量输出
电池    6ES72885BA010AA0    S7-200 SMART，SB BA01，电池信号板，支持普通纽扣电池
7寸    6AV66480BC113AX0    SMART LINE，Smart 700 IE，7 寸，64 K 色真彩显示，集成以太网接口
10寸    6AV66480BE113AX0    SMART LINE，Smart 1000 IE，10.2 寸，64 K 色真彩显示，集成以太网接口