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现象是当机器人没有动作时有零星的颤抖。第3步：处理出现故障的零件查处出现故障的零件之后、根据“主要零部件故障诊断和解决"执行相关的修理步骤。主要零部件故障诊断和解决工业机器人主要零部件包含减速齿轮、制动装置、电机、编码器等，在零部件故障中又以减速齿轮为故障多发，制动装置、电机和编码器次之当减速齿轮损坏时会发生振动或发出不正常的声响。这种情况下，它会引起过载和不正常的偏离扰乱正常的操作。ABB机器人显示报警DC链接电压过高修复中心有时还会引起过热。机器人可能会不能移动或可能出现位置偏移错误。引起这些原因可能是因减速齿轮主轴(S、H、V)或腕轴(RB、R1)损坏引起的。如何诊断到底是主轴还是腕轴损坏？需要进行几步细致的诊断：(1)当机器人工作。