控制器（英文名称：controller）是指按照预定顺序改变主电路或控制电路的接线和改变电路中电阻值来控制电动机的启动、调速、制动和反向的主令装置。由程序计数器、指令寄存器、指令译码器、时序产生器和操作控制器组成，它是发布命令的“决策机构"，即完成协调和指挥整个计算机系统的操作。BAUER1907758BS04-64U/P04LA10-ZW
SOFTINGEcholinkS7-CompactGPL-CS-191000
WIKA压力变送器E-Nr.:516657SC15608S205-0
PMA控制器PCSG-17B.50玉“鼠"临风德国DEMAG控制器备件
SCHUNK旋转气缸MPG50340013
WALTHER水接头R侧EC-G13-2-XX006-AAAG-Y13-P015
HYDAC压力传感器HAD4445-A-400-000
K+N开关报CG4PC4718-600*FS2S00V750D/2C/21F738
AirCom10272BPHX63T
IMRMODEL:DEO-0C11-24DCCODE:801188
GOSWITCH备件7J-13569-JSP
MOOGD138-002-002
RS备件10/342469/9
ROEMHELD液压元件1933-005
JHUBNERLWLS-D-1-MID:19215S/N:522653
MOOG伺服阀D661-4443C/G45JOAA6VSX2HA
StaubliRMF152.102
BETA激光测速仪传感器电缆85277-120M
KISTLER电缆1631C5
LAROX要阀套阀的型号：SBRTF/PVE40AV25-201L阀套
WOODWARD电液转换器9907-167
REXROTH伺服电机报R911308682MSK030B-0900-NN-M1-UG1-NNNN
KISTLER压力传感器K9132A21SN1123787
TR-3358ZE115MArt.Nr.173-0001编码器0.513551907
POMINI400-004-257-01
KUBLER8.5852.1233.G121编码器
WATSON+MARLOW备件DE0417TRoller8way
BUBENZERKBT13-630x30
HYDAC传感器VD5D.0/-L24
TR编码器CE100/ArTNr100-00390控制器分组合逻辑控制器和微程序控制器，两种控制器各有长处和短处。组合逻辑控制器设计麻烦，结构复杂，一旦设计完成，就不能再修改或扩充，但它的速度快。微程序控制器设计方便，结构简单，修改或扩充都方便，修改一条机器指令的功能，只需重编所对应的微程序；要增加一条机器指令，只需在控制存储器中增加一段微程序，但是，它是通过执行一段微程。具体对比如下：组合逻辑控制器又称硬布线控制器，由逻辑电路构成，*靠硬件来实现指令的功能。
DISA气垫刮条气垫刮条2019A4092
DANFOSSMBC50001011-1CB04061B201266
S+B主令控制器PD5505K-0-5KS233
STEUTE限位开关ZS752O/2SVD75.4.41.5.01
SCHUNK备件349927
BUSCHJOST电器件8254200.9191
SOR103W1-K212-N4-C1A-RR(1.74~24.9Kpa)
INGUN探针ReceptacleKS11230M
ELCIS编码器I/LY90A-1024-1230-BZ-C-CL-R
MAXIMATORS35D
B+R?？?MSA4XR0-B5
IRTHE-711328
FD991233MS数据AhlbornMess-undRegelungstechnikGmbH
VEM-0109K21R80G4TPM140/2831
L+BGEL293CXN002500L033S/N1245000020编码器
BAUER电机25618155-4
KOBOLDSEN-8700A0950-25BAROUT:4-20mA压力传感器
FRONIUS焊机配件44.0350.1747
MTSKYCM-LPM1474-350T2O
PMAGMM-M25
HEMOMATIK接近开关HMFB-00+1
ROTEK电机SGM65/30-6A1
GEMUE气动阀R69050D471141HDN0101
LENORD+BAUERGEL2443Y015
SCHUNK旋转气缸30035524PGN+50-1
ROEMHELD辅助支撑1942-005

电磁吸盘控制器：交流电压380V经变压器降压后，经过整流器整流变成110V直流后经控制装置进入吸盘此时吸盘被充磁，退磁时通入反向电压线路，控制器达到退磁功能。

门禁控制器：门禁控制器工作在两种模式之下。一种是巡检模式，另一种是识别模式。在巡检模式下，控制器不断向读卡器发送查询代码，并接收读卡器的回复命令。这种模式会一直保持下去，直至读卡器感应到卡片。当读卡器感应到卡片后，读卡器对控制器的巡检命令产生不同的回复，在这个回复命令中，读卡器将读到的感应卡内码数据传送到门禁控制器，使门禁控制器进入到识别模式。在门禁控制器的识别模式下，门禁控制器分析感应卡内码，同设备内存储的卡片数据进行比对，并实施后续动作。门禁控制器完成接收数据的动作后，会发送命令回复读卡器，使读卡器恢复状态，同时，门禁控制器重新回到巡检模式。

SOMMERFS14A-25
ROEMHELD液压元件1893-103
KUBLER8.5850.1282.132G
HYDACHDA3840-A-250-124(10M)
TR编码器CES58M-0002SSISUPPLY11-2
STAUBLI快速接头RMI209.12.1202/JV
SOMMER气缸WER2000LS132-05male
B+R备件8BVI0055HWD0.000-1
KSRKUBLER液位开关ERV3/8-VSS-L280/12-V44A-2
HEIDENHAIN310128-06
STROMAGNFF3.5401-00208198V73.7WLuftsp.0.4-0.55640700937
CS48N007护套
MTSGPS1170MD601A2
KNOLL泵KTS32-64-T-KB
BECKHOFFPRFZBUS-DF模块EL6731(24VDC)
HYDAC传感器0990D003BN4HC
EMG电力液压推动器SMI500R.01
TRAMEC备件REP100/3C64AU19FLQAE14P03
suction?1/484.040(80.040.20.F14.1NBR)SAPELEM
HORNERHE-CX251BACPU?？?br/>GEFRAN传感器TR-N3.5C-C40-1350N2MV/V10VDC
DECIBELFRANCELP63T2SL30A
WEIGELPQ96K96*96MM0-60MVDIN43780
LAPP?LFLEXCLASSIC1004G95(00101213)
HYDACKHB-25-F3-11141-06X
TWKCRP65-1024G4096XPE06
MTS传感器RHV0100MK10AS3B6105
INELTAISDT20-S-24010-20mm+24V10...0V位移传感器
SCHUNK0362222SRU-plus40-W-180-3-8
BOLLFILTER4.46.2

设计步骤：

1、设计机器的指令系统：规定指令的种类、指令的条数以及每一条指令的格式和功能；

2、初步的总体设计：如寄存器设置、总线安排、运算器设计、部件间的连接关系等；

3、绘制指令流程图：标出每一条指令在什么时间、什么部件进行何种操作；

4、编排操作时间表：即根据指令流程图分解各操作为微操作，按时间段列出机器应进行的微操作；

5、列出微操作信号表达式，化简，电路实现。

基本组成：

1、指令寄存器用来存放正在执行的指令。指令分成两部分：操作码和地址码。操作码用来指示指令的操作性质，如加法、减法等；地址码给出本条指令的操作数地址或形成操作数地址的有关信息（这时通过地址形成电路来形成操作数地址）。有一种指令称为转移指令，它用来改变指令的正常执行顺序，这种指令的地址码部分给出的是要转去执行的指令的地址。

2、操作码译码器：用来对指令的操作码进行译码，产生相应的控制电平，完成分析指令的功能。

3、时序电路：用来产生时间标志信号。在微型计算机中，时间标志信号一般为三级：指令周期、总线周期和时钟周期。微操作命令产生电路产生完成指令规定操作的各种微操作命令。这些命令产生的主要依据是时间标志和指令的操作性质。该电路实际是各微操作控制信号表达式（如上面的A→L表达式）的电路实现，它是组合逻辑控制器中为复杂的部分。

4、指令计数器：用来形成下一条要执行的指令的地址。通常，指令是顺序执行的，而指令在存储器中是顺序存放的。所以，一般情况下下一条要执行的指令的地址可通过将现行地址加1形成，微操作命令“1"就用于这个目的。如果执行的是转移指令，则下一条要执行的指令的地址是要转移到的地址。该地址就在本转移指令的地址码字段，将其直接送往指令计数器。

微程序控制器的提出是因为组合逻辑设计存在不便于设计、不灵活、不易修改和扩充等缺点。

MAGTROLRALB237/021200KN
BLACKBOXEVE631-03M
DESTACO81L20-10100
K+N开关KG10T106/33Ks51V
BAUERBF30-04/D08LA4-S/E008B9减速电机
1823373073QR2-S-RAS-G012-DA14
MPFILTRIHYDRAULICFilterHY18331MP.HP135-1-A25HA
KRANZLE备件therm895-1
ETA断路器ESX10-TB-101-DC24V-4A
MARTONAIRUM/22253/123/MS/127
HYDAC传感器ENS3216-3-0730-000-K
HYDAC传感器EDS-345-1-100-000
ELCIS编码器I/X-47RC8-500-824-B-B-CQ1-R
HYDAC0400DN025BN4HC玉“鼠"临风德国DEMAG控制器备件
RHM0390MP031S1G3100
MPFILTRI弹性联轴器CU250A10N137005第3类是基于PC总线的以DSP或FPGA作为核心处理器的开放式运动控制器。这类开放式运动控制器以DSP芯片作为运动控制器的核心处理器，以PC机作为信息处理平台，运动控制器以插件形式嵌入PC机，即“PC+运动控制器"的模式。这样的运动控制器具有信息处理能力强，开放程度高，运动轨?？刂谱既?，通用性好的特点。但是这种方式存在以下缺点：运动控制卡需要插入计算机主板的PCI或者ISA插槽，因此每个具体应用都必须配置一台PC机作为上位机。这无疑对设备的体积、成本和运行环境都有一定的限制，难以独立运行和小型化。
RINGLERFILTNR.0350280
SICKKHK53-AXB00054位置编码器
REXROTHQ3908198HydraulicValveDIRECTIONALVALVE,420kg/cm2,[LC40A05E7X//REXROTH]
RANURG77367-00
ERMA电器元件IO1388/1/24
IFMIFMTK6130Tmax=125℃温度开关

微程序控制(简称微码控制)的基本思路是：用微指令产生微操作命令，用若干条微指令组成一段微程序实现一条机器指令的功能（为了加以区别，将前面所讲的指令称为机器指令）。设机器指令M执行时需要三个阶段，每个阶段需要发出如下命令：阶段一发送K1、K8命令，阶段二发送K0、K2、K3、K4命令，阶段三发送K9命令。当将一条微指令送到微指令寄存器时，微指令寄存器的K1和K8为1，即发出K1和K8命令，该微指令指出下一条微指令地址为00101，从中取出第二条微指令，送到微指令寄存器时将发出K0、K2、K3、K4命令，接下来是取第三条微指令，发K9命令。

微程序控制器的组成：

1、控制存储器（contmlMemory）用来存放各机器指令对应的微程序。译码器用来形成机器指令对应的微程序的入口地址。当将一条机器指令对应的微程序的各条微指令逐条取出，并送到微指令寄存器时，其微操作命令也就按事先的设计发出，因而也就完成了一条机器指令的功能。对每一条机器指令都是如此。

2、微指令的宽度直接决定了微程序控制器的宽度。为了简化控制存储器，可采取一些措施来缩短微指令的宽度。如采用字段译码法一级分段译码。显然，微指令的控制字段将大大缩短。，一些要同时产生的微操作命令不能安排在同一个字段中。为了进一步缩短控制字段，还可以将字段译码设计成两级或多级。

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