WGC180/1401SA角度传感器HIRSCHMANN?

BURKERT 667839 比例阀连接件Burkert 667839

KOMP-050-8605 -G1-00667839

bauer gears BG06-31/D06LA8/SP 25388410-9 Bauer Gear Motors BG06-31/D06LA8/C2-SP

eriks inradium：75    external diameter：90   RX  PREMIUM  ALIFIXX  FOOD  10 BAR SD

Spohn+Burkhardt VCS09611EBT8P2+1XOGF6B Spohn + BurkhardtVCS09611AKEBT8P2+1XOGF6B

Aventics 5340981100 Aventics ZZ99-G014-G014

5340981100

HARTING 9330062616

HARTING 9330062716

HARTING 9330102616

HARTING 9330102716

HARTING 9330006105

HARTING 9330006205

GT ATTUATORI GTKB.92X90.08.NP17A.F05/F07.100 GT Attuatori 51403   GTKB.92x90.08.NP17A.F05/F07.00

GT ATTUATORI GTKB.52X90.08.NP14A.F03/F05.100 GT Attuatori 51261   GTKB.52x90.08.NP14A.F03/F05.000

Rexroth A10VS0140DRG/31R-PPB12N00 Bosch Rexroth  A10VSO140DRG/31R-VPB12N00

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MECA-INOX MI 1.4409

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ELAFLEX ERV-G80 Elaflex ERV-G80.16

角度传感器，顾名思义，是用来检测角度的。它的身体中有一个孔，可以配合乐高的轴。当连结到RCX上时，轴每转过1/16圈，角度传感器就会计数一次。往一个方向转动时，计数增加，转动方向改变时，计数减少。计数与角度传感器的初始位置有关。当初始化角度传感器时，它的计数值被设置为0，如果需要，你可以用编程把它重新复位。

 你可以很容易的测出位置和速度。当在机器人身上连接上轮子（或通过齿轮传动

角度传感器

来移动机器人）时，可以依据旋转的角度和轮子圆周数来推断机器人移动的距离。然后就可以把距离转换成速度，你也可以用它除以所用时间。实际上，计算距离的基本方程式为：

?如果把角度传感器连接到马达和轮子之间的任何一根传动轴上，必须将正确的传动比算入所读的数据。举一个有关计算的例子。在你的机器人身上，马达以3:1的传动比与主轮连接。角度传感器直接连接在马达上。所以它与主动轮的传动比也是3:1。也就是说，角度传感器转三周，主动轮转一周。角度传感器每旋转一周计16个单位，所以16*3=48个增量相当于主动轮旋转一周。我们需要知道齿轮的圆周来计算行进距离。幸运地是，每一个LEGO齿轮的轮胎上面都会标有自身的直径。我们选择了体积大的有轴的轮子，直径是81.6CM(乐高使用的是公制单位)，因此它的周长是81.6×π=81.6×3.14≈256.22CM。已知量都有了：齿轮的运行距离由48除角度所记录的增量然后再乘以256。我们总结一下。称R为角度传感器的分辨率（每旋转一周计数值），G是角度传感器和齿轮之间的传动比率。我们定义I为轮子旋转一周角度传感器的增量。

方位角度传感器

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方位角又称地平经度，是在平面上量度物体之间的角度差的方法之一。传感器测量方位角是从某点的指北方向线起，依顺时针方向到目标方向线之间的水平夹角，是一种两面角，即午圈所在的平面与通过天体所在的地平经圈平面的夹角，以午圈所在的平面为起始面，按顺时针方向度量。方位的度量亦可在地平圈上进行，以南点为起算点，由南点开始按顺时针方向计量。

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