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立體視覺簡介
立體視覺是計(jì)算機(jī)視覺研究領(lǐng)域的重要課題之一，目的在于重構(gòu)場景的三維幾何信息。立體視覺的研究具有重要的應(yīng)用價(jià)值，其應(yīng)用包括移動機(jī)器人的自主導(dǎo)航系統(tǒng)，航空及遙感測量，工業(yè)自動化系統(tǒng)等。
通常立體視覺的研究方法可以分為以下三類：
1、直接利用測距器（如激光測距儀）獲得程距（range data）信息，建立三維描述的方法。也就是程距法 (range data method)：
根據(jù)已知的深度圖，用數(shù)值逼近的方法重建表面信息，根據(jù)模型建立場景中的物體描述，實(shí)現(xiàn)圖象理解功能。這是一種主動方式的立體視覺方法，其深度圖是由測距器(range finders)獲得的，如結(jié)構(gòu)光(structured light)、激光測距器(laser range finders) 等其他主動傳感技術(shù) (active sensing techniques)。這類方法適用于嚴(yán)格控制下的環(huán)境(tightly controlled domains)，如工業(yè)自動化方面的應(yīng)用。
2、僅利用一幅圖象所提供的信息推斷三維形狀的方法：
依據(jù)光學(xué)成象的透視原理及統(tǒng)計(jì)假設(shè)，根據(jù)場景中灰度變化導(dǎo)出物體輪廓及表面，由影到形(shape from shading)，從而推斷場景中的物體。線條圖的理解就是這樣的一個(gè)典型問題，曾經(jīng)引起了普遍的重視而成為計(jì)算機(jī)視覺研究領(lǐng)域的一個(gè)焦點(diǎn)，由此產(chǎn)生了各種各樣的線條標(biāo)注法。這種方法的結(jié)果是定性的，不能確定位置等定量信息，該方法由于受到單一圖象所能提供信息的局限性，存在難以克服的困難。
3、利用不同視點(diǎn)上的，或者不同時(shí)間拍攝的，兩幅或更多幅圖象提供的信息重構(gòu)三維結(jié)構(gòu)的方法：
利用多幅圖象來恢復(fù)三維信息的方法，它是被動方式的。根據(jù)圖象獲取方式的區(qū)別又可以劃分成普通立體視覺和通常所稱的光流(optical flow)兩大類。普通立體視覺研究的是由兩攝像機(jī)同時(shí)拍攝下的兩幅圖象，而光流法中研究的是單個(gè)攝像機(jī)沿任一軌道運(yùn)動時(shí)順序拍下的兩幅或更多幅圖象。前者可以看作后者的一個(gè)特例，它們具有相同的幾何構(gòu)形，研究方法具有共同點(diǎn)，而雙目立體視覺是它的一個(gè)特例。