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               運(yùn)動控制系統(tǒng)簡介

運(yùn)動控制是一門有關(guān)如何對物體位置和速度進(jìn)行精密控制的技術(shù)。典型的運(yùn)動控制系統(tǒng)由三部份構(gòu)成：控制部分；驅(qū)動部分；執(zhí)行部分。如下圖所示：
   

    其中運(yùn)動執(zhí)行部件通常為步進(jìn)電機(jī)或者伺服電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。其特點(diǎn)是沒有積累誤差，因而廣泛應(yīng)用于各種開環(huán)控制。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的?？梢酝ㄟ^控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。
    步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行要有一電子裝置進(jìn)行驅(qū)動， 這種裝置就是步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器， 它是把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號，加以放大以驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖信號的頻率成正比，控制步進(jìn)脈沖信號的頻率，可以對電機(jī)調(diào)速；控制步進(jìn)脈沖的個數(shù)，可以對電機(jī)定位。因此典型的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動控制系統(tǒng)主要由三部分組成：
    1. 步進(jìn)控制器，由單片機(jī)實(shí)現(xiàn)。
    2．驅(qū)動器，把單片機(jī)輸出的脈沖加以放大，以驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)。
    3．步進(jìn)電機(jī)。