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          計(jì)算機(jī)立體視覺(jué)相關(guān)知識(shí)簡(jiǎn)介

人類的雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)是一個(gè)非常智能的系統(tǒng)。這樣智能的系統(tǒng)，使得人類對(duì)環(huán)境的適應(yīng)能力大大提高，可以完成很多復(fù)雜的動(dòng)作，如行走、體育運(yùn)動(dòng)、駕駛車輛以及進(jìn)行科學(xué)實(shí)驗(yàn)等。
    由于計(jì)算機(jī)立體視覺(jué)與人眼立體視覺(jué)相比，具有不可替代的優(yōu)點(diǎn)，如精度高、擴(kuò)展能力強(qiáng)大等，但其與人類的雙目視覺(jué)水平還相距甚遠(yuǎn)，因此成為高校、研究機(jī)構(gòu)以及相關(guān)企業(yè)的研究人員進(jìn)一步深入研究的*領(lǐng)域。
    人眼的立體感知能力雖然很強(qiáng)，能夠很輕松的正確判斷出兩個(gè)物體的深度順序，但是卻無(wú)法得到距離信息。而計(jì)算機(jī)立體視覺(jué)，通過(guò)標(biāo)定，使用合適的計(jì)算方法，在匹配正確的情況下可以得到深度和位置等數(shù)值信息，這使得機(jī)器人的精密控制、三維模型重建等工作可以更好的完成。 　
    由于計(jì)算機(jī)硬件和軟件不像人類的器官那樣不可改變，計(jì)算機(jī)立體視覺(jué)可以從各個(gè)方面對(duì)其進(jìn)行擴(kuò)展，以滿足不同應(yīng)用的需求。計(jì)算機(jī)立體視覺(jué)并不限于雙目視覺(jué)，很多系統(tǒng)使用了三相機(jī)、多相機(jī)甚至相機(jī)矩陣采集圖像。相機(jī)的擺放方式除了類似人眼的水平擺放，還可以采用垂直擺放、環(huán)繞擺放以及立體擺放等多種靈活的方式，有一些系統(tǒng)的相機(jī)間的關(guān)系還可以根據(jù)需要進(jìn)行動(dòng)態(tài)變化。此外，除了可見(jiàn)光，使用特殊的相機(jī)，還可以采集到其它各種類型的輸入數(shù)據(jù)，如紅外線、核磁共振等。因此，計(jì)算機(jī)立體視覺(jué)技術(shù)具有強(qiáng)大的擴(kuò)展能力，能夠提供比人眼立體視覺(jué)系統(tǒng)更豐富的信息。
    除了精度高、擴(kuò)展能力強(qiáng)大的優(yōu)點(diǎn)外，計(jì)算機(jī)還具有連續(xù)工作時(shí)間長(zhǎng)、不易損壞、保密性好、沒(méi)有培訓(xùn)成本、結(jié)果易于保存和復(fù)制等優(yōu)點(diǎn)。因此立體視覺(jué)技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域也越來(lái)越廣泛，如三維環(huán)境感知與建模、機(jī)器人導(dǎo)航、物體跟蹤與檢測(cè)以及圖像分割等。
    同時(shí)對(duì)于立體視覺(jué)匹配的研究，能夠大大的增強(qiáng)計(jì)算機(jī)或機(jī)器人對(duì)環(huán)境的感知能力，使得機(jī)器人能夠更好的適應(yīng)環(huán)境、更加智能，從而能夠更好的為人們服務(wù)。