1037063伺服反饋編碼器sick上秉銘產(chǎn)地德國SRM50-HAA0-K21結(jié)合轉(zhuǎn)臺的控制要求,本文采用模塊化的設計方法對轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)進行了硬件電路的具體設計和改進,并編寫了轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)的軟件部分,通過實驗實現(xiàn)了轉(zhuǎn)臺控制.轉(zhuǎn)臺硬件電路部分的設計和改進主要包括,確立了單軸轉(zhuǎn)臺驅(qū)動部分選用直流無刷力矩電機,確定測角部分選用19位的是光電編碼器,選用處理器作為控制電路板的核心,搭配相應的小系統(tǒng)電路和外圍接口電路,實現(xiàn)與上位機控制界面的通信,和反饋原件式光電編碼器的通信,通過數(shù)模轉(zhuǎn)換元件,將經(jīng)由控制算法得出的數(shù)字量轉(zhuǎn)換為驅(qū)動電機運轉(zhuǎn)的模擬量完成對轉(zhuǎn)臺的控制。軟件部分主要包括通過編寫了上位機控制界面,進行指令下發(fā)和數(shù)據(jù)圖像的顯示,下位機程序是通件作為開發(fā)平臺,選擇廣泛應用于單片機編程的C-51語言為編程語言,進行了控制算法程序的設計,完成了對轉(zhuǎn)臺的控制。本文討論和介紹了傳統(tǒng)PID控制器和模糊PID兩種控制方法的基本原理,并根據(jù)兩種算法具體的控制器設計方法,設計出了應用于轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)的PID和模糊PID控制器。通過仿真工具測試了PID控制和模糊PID控制對于轉(zhuǎn)臺不帶負載,增加負載,施加干擾信號,跟蹤正弦曲線,施加波動力矩等情況下的控制情況,通過仿真結(jié)果表明了PID控制和模糊PID控制對于階躍信號有良好的跟蹤能力,對于輸入的的正弦信號基本上能實現(xiàn)較好的跟蹤,幅值衰減和相位之后都較小。后,將傳統(tǒng)的PID控制和模糊PID控制應用于轉(zhuǎn)臺的實物控制,通過實物的控制效果表明,無論是PID控制還是模糊PID控制位置精度都在10?之內(nèi),跟蹤10HZ正弦信號時,幅度衰減和相位滯后都在10%的控制要求之內(nèi)。模糊PID控制算法,響應更快,速度誤差在1%之內(nèi),動態(tài)性能更好,穩(wěn)態(tài)誤差也更小,控制性能更加種集速度、角度位置等檢測于一身的精密裝置，在工業(yè)自動化領域有廣泛的應用。盡管旋轉(zhuǎn)變壓器與光電編碼器比起來，在精度上存在些許劣勢，但其能夠在酷熱、極寒、潮濕等惡劣環(huán)境下正常工作，而光電編碼器卻無法適應這樣的工作環(huán)境。另外，磁編碼器雖然也能在惡劣的環(huán)境下正常工作，但其與旋轉(zhuǎn)變壓器比起來，在精度、體積和成本等因素上不占優(yōu)勢。所以，旋轉(zhuǎn)變壓器因其*的優(yōu)勢而在電機位置傳感器市場占有重要的一席。本文首先從旋轉(zhuǎn)變壓器的工作原理入手，詳細分析了普通變壓器與旋轉(zhuǎn)變壓器的相同點和不同點，從而由普通變壓器原副邊的感應電動勢規(guī)律引申出了旋轉(zhuǎn)變壓器輸出信號的規(guī)律。然后，對比分析了旋轉(zhuǎn)變壓器有刷式結(jié)構(gòu)、帶耦合變壓器的無刷式結(jié)構(gòu)和磁阻式結(jié)構(gòu)的優(yōu)缺點，于是發(fā)現(xiàn)磁阻式結(jié)構(gòu)擁有其它兩者*的優(yōu)勢。但是，又發(fā)現(xiàn)磁阻式結(jié)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)變壓器又分為傳統(tǒng)型和新型，其中傳統(tǒng)型的磁阻式旋轉(zhuǎn)變壓器在加工等方面不及新型的磁阻式旋轉(zhuǎn)變壓器，所以終本文選擇了新型磁阻式旋轉(zhuǎn)變壓器作為研究和設計的對象。在對新型磁阻式旋轉(zhuǎn)變壓器的具體設計過程中，首先參考了以往主要的性能指標，然后依照自身的設計目標和設計要求，列出了本文所研制對象的技術參數(shù)。該技術參數(shù)與后面列出的相關數(shù)學模型一道，共同為新型磁阻式旋轉(zhuǎn)變壓器的總體設計和解碼電路的設計提供了工作目標和理論支持。在新型磁阻式旋轉(zhuǎn)變壓器的總體設計中，包括定轉(zhuǎn)子和繞組的設計，后為了提高產(chǎn)品的系統(tǒng)精度，還在這些設計的基礎之上進行了結(jié)構(gòu)的參數(shù)設計。而在解碼電路的設計工作中，主要包括硬件設計和軟件設計。中硬件部分包括函數(shù)信號發(fā)生電路的設計、旋變信號處理電路的設計以及基單片機的旋變接口電路的設計；而軟件部分包括A/D采樣程序的設計和解碼算法程序的設計。所有的設計工作都結(jié)束后，完成新型磁阻式旋轉(zhuǎn)變壓器的組裝，并下載好程序。終以一款高精度的光電變壓器作為參考，對三個樣品進行了測試，并獲得了令人比較滿意的測試結(jié)果.

1037063伺服反饋編碼器sick上秉銘產(chǎn)地德國SRM50-HAA0-K21紋信號質(zhì)量對高精度編碼器細分誤差的影響,提出了基于離散傅里葉變換分析莫爾條紋信號質(zhì)量的方法。該方法利用信號重構(gòu)和傅里葉變換算法得到信號參數(shù),真實地反應了莫爾條紋信號質(zhì)量,提高了細分誤差測量的準確性。編碼器轉(zhuǎn)動時,采集相位差為π/2的兩路精碼正弦光電信號,通過對采樣信號的重構(gòu)得到信號波形,利用離散傅里葉變換算法分析重構(gòu)波形,求解信號的直流分量、幅值、相位和諧波分量等各項參數(shù)。后,根據(jù)信號參數(shù)與細分誤差的關系得到光電編碼器的細分誤差值,并進行了實驗驗證。實驗結(jié)果表明,對某24位式光電軸角編碼器細分誤差進行測量,細分誤差的峰.注重精神文明建設的今天,舞臺作為人們精神世界的寄托,越來越被人們所重視。為達到更加炫麗、生動的舞臺效果,現(xiàn)代舞臺中使用的機械設備種類越來越多,舞臺系統(tǒng)越來越復雜,與此同時,也讓舞臺設備的運行維護變得越來越困難。一個舞臺技術公司往往在各地都有較多舞臺設備,如何利用現(xiàn)代化技術手段實現(xiàn)在公司內(nèi)部對各地劇院舞臺設備的遠程監(jiān)控、遠程診斷,以便對舞臺設備進行維護,是當前舞臺行業(yè)面臨的問題之一。此外,在舞臺設備控制過程中起著關鍵作用的編碼器,常常因為斷碼故障難以及時發(fā)現(xiàn)而釀成舞臺事故。鑒于以上問題,本文以某舞臺技術公司的項目為背景,對遠程數(shù)據(jù)交互技術和編碼器故障診斷算法展開研究,在此基礎上開發(fā)了一套基于云平臺的舞臺設備遠程監(jiān)控系統(tǒng),并加入對編碼器故障在線診斷的功能,主要工作如下:首先,對某劇院的舞臺機械設備配置和本地舞臺控制系統(tǒng)及其功能和性能要求進行闡述和分析,在此基礎上,對遠程監(jiān)控系統(tǒng)軟件的功能和性能需求進行分析,明確軟件系統(tǒng)將要實現(xiàn)的功能和系統(tǒng)應具備的性能指標。并對比了C/S和B/S模式的系統(tǒng)架構(gòu),結(jié)合系統(tǒng)實際需求,選擇優(yōu)勢明顯的B/S模式的架構(gòu)。其次,對遠程數(shù)據(jù)交互技術和編碼器故障診斷算法進行研究。本地PLC與本地上位機采用過程映象方法實現(xiàn)數(shù)據(jù)交互,并在此基礎上實現(xiàn)本地PLC與遠程客戶端的數(shù)據(jù)交互。本地PLC與遠程客戶端的數(shù)據(jù)交互以云平臺為橋梁,通過本地計算機中的應用程序?qū)崿F(xiàn)本地PLC與云平臺之間的數(shù)據(jù)交互,云平臺與遠程客戶端則是通過調(diào)用Web Service接口實現(xiàn)。編碼器故障診斷算法選擇處理過程相對簡單且實用的自適應多尺度形態(tài)學分析算法,并基于Matlab進行研究,根據(jù)仿真分析結(jié)果,該算法對不同類型的編碼器故障具有較強的適應性和有效性。接著,為了提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性、實時性、安全性,選擇基于阿里云平臺對系統(tǒng)進行開發(fā)。在云服務器中安裝并開數(shù)據(jù)庫,并以此為基礎,利用C#編程語言集成開發(fā)環(huán)境進行系統(tǒng)的軟件開發(fā),其中系統(tǒng)的軟件包括Web Service服務端、系統(tǒng)登錄模塊、設備在線監(jiān)控模塊、數(shù)據(jù)管理模塊、設備數(shù)據(jù)分析模塊等,并將自適應多尺度形態(tài)學分析算法應用到編碼器故障診斷模塊中,從而實現(xiàn)編碼器故障遠程診斷功能,緊接著將開發(fā)好的系統(tǒng)在云服務器中發(fā)布.