3.11.1.1 速度调节器

参数范围： P1300，P1400~P1780 SLVC： P1470，P1472，P1452 VC： P1460，P1462，P1442

报 警 -

故 障 -

功 能 图 表 号 ： FP7500，FP7510

两个控制技术(SLVC，VC)有相同的速度调节器结构，它们包含有下列核心元件：

? PI 调节器

? 速度调节器预控制

? 软化

输出量的总和形成速度给定值，利用转矩给定值功能，它减小了允许电平(见 3.23.2.4 节)。

速度调节器(SLVC：P1470，P1472，P1452 VC：P1460，P1462，P1442)

速度调节器(见图3-105)接收来自给定值通道(见3.12 节)的给定值r0062 实际值r0063 或直接来自实际值编码器(VC)，或直接来自电机模型(SLVC)。偏差用 PI 调节器放大并同预控制一起形成转矩给定值。

对于增大的负载转矩，当软化功能，则速度给定值按比例减小以使在一组传动(2 个或多个电机机械上互相连接)中各个传动的负载当发生过大转矩时会减小。

图 3-105 速度调节器

如果输入惯矩，利用自动参数设置(P0340 = 4)可计算速度调节器(K_p，T_n)(见 3.5.4 节)。调节器参数按对称确定如下：

T_n = 4*T_s 1

K_p = *r0345/T_s = 2*r0345/T_n

T_s = 低延时时间之和

如果这些实际设定会产生振荡，则速度调节器增益K_p应手动减小。也可以增大速度实际值的平波(对于减速箱齿隙或高频扭矩振荡，这是常用的)然后再调用调节器计算，因为值结合在 K_p 和 T_n 计算中。

下列的相互关系用于程序：

? 如果 K_p增大，调节器变快，超调减小。然而，在速度调节器环中的脉动和振荡将增大。

? 如果 T_n减小，调节器也变快，然而，超调增大。

当手动速度控制时，简单的程序是开始时用 K_p去确定可能的动态响应(和速度实际值滤波)， 然后，尽可能减小积分作用时间。在这种情况下，重要的是确保，闭环控制必须保证在弱磁区中的。

当在闭环速度控制中产生振荡时，一般是加大滤波时间，对于 SLVC 为 P1452，对于 VC 为 P1442(或减小调节器增益)，以便阻尼振荡。

用 r1482 去监控速度调节器的积分输出，用 r1508 去监控未限幅的调节器输出(转矩给定值)。

说 明

速度调节器预控制(P1496，P0341，P0342)

如果传动变频器的速度调节器也从速度给定值产生电流给定值(与转矩给定值相适应)，则速度控制环的控制性能得以。转矩给定值 m_v由下式算出：

m  = P1496·Θ dn = P1496·P0341·P0342· dn

dt dt

它通过一个适配元件直接作为附加控制量(用 P1496 使能)送入电流调节器。在快速调试(见 3.5.8 节)或*的参数设置(P0340 = 1，见 3.5.4 节)期间直接计算电机的惯矩 P0341。总惯矩同电机惯矩间的系数 P0342 必须手动确定。

图 3-106 带预控制的速度调节器

当正确适配时，速度调节器仅需去校正在其控制环中的噪声/而且用一个相对低的控制量的变化便能实现?；痪浠八?，速度给定值变更旁路了速度调节器，因而它能更快的执行。

利用预控制系数 P1496，根据实际应用，可以适配预控制量的作用。利用 P1496 = 100%，预控制按电机和负载的惯矩(P0341，P0342)进行计算。为使速度调节器不再输入的转矩给定值，自动使用一个补偿滤波器。补偿滤波器的时间常数同速度控制环的等效延时时间相适应。如果速度调节器的 I分量(r1482)在斜坡上升或斜坡下降的范围 n > 20%*P0310 期间不变化，则速度调节器预控制为正确设定(P1496 = 100%，通过 P0342 计算)。这意味着，利用预控制，可以无超调地逼近一个新的速度给定值(前提：转矩限幅不干预且惯矩为恒定)。

如果速度调节器是预控制，则速度给定值(r0062)用同实际值(r1445)相同的滤波(P1442 或 P1452) 来。它确保，在加速时，在速度调节器输入点上设有给定值-实际值之差(r0064)，即调节器仅   仅起因于传播时间。

当速度预控制，则必须确保，速度给定值连续地输入且没有任何明显噪声电平(避免转矩冲击)。一个恰当的可用滤波的模拟 P0753(见 3.6.3 节)或用斜坡函数发生器的圆弧功能

P1130~P1133 来产生(见 3.12.2 节)。

说 明

? 在给定值通道中的斜坡函数发生器的斜坡上升和斜坡下降时间(P1120，P1121) (见 3.12.2 节)应设定得那样快，即当加速和制动时，电机的速度应跟随给定值。这样做保证了速度调节器预控制的功能。

? 启动时间 r0345 是衡量机械全部惯矩并描述空载传动以电机额定转矩 r0333 将从静止加速到电机额定速度 P0311 的时间。

r0345 = T

starting

2 × pnMot,rated

= Q× 

60 × MMot,rated

= P0341× P0342 × 2 ×p × P0311

60 × r0333