8.7.3 位置控制器

位置控制器是一個(gè)比例積分控制器。 比例增益可以由模擬量互聯(lián)輸入

p2537（位置控制器適配）和參數(shù) p2538 (Kp)的乘積加以調(diào)節(jié)。

沒有前饋的位置控制器轉(zhuǎn)速設(shè)定值由模擬量互聯(lián)輸入 p2541（）設(shè)定極限。這個(gè)模擬量互聯(lián)輸入已經(jīng)和輸出 p2540 預(yù)聯(lián)。

位置控制器通過和它“AND"邏輯連接的二進(jìn)制互聯(lián)輸入 p2549（位置控制器 1 使能）和

p2550（位置控制器 2 使能）使能。

位置設(shè)定值濾波器（p2533 位置設(shè)定值濾波器時(shí)間常數(shù)）是 PT1

環(huán)節(jié)；平衡濾波器是時(shí)滯環(huán)節(jié)（p2535 平衡濾波器轉(zhuǎn)速前饋，時(shí)滯）和 PT1

環(huán)節(jié)（p2536 平衡濾波器轉(zhuǎn)速前饋，PT1）。 可以將轉(zhuǎn)速前饋系數(shù) p2534 設(shè)為 0

來取消前饋。

特性

● 平衡(p2535, p2536)

● (p2540, p2541)

● 前饋(p2534)

● 匹配(p2537, p2538)

說明

我們建議，只使用位置控制器而不使用基本的只由專家執(zhí)行。

功能圖（參見 SINAMICS S120/S150 參數(shù)手冊(cè)）

· 4015 位置控制 - 位置控制器(r0108.3=1)

重要參數(shù)一覽（參見 SINAMICS S120/S150 參數(shù)手冊(cè)）

· p2533[0...n] LR 位置設(shè)定值濾波器時(shí)間常數(shù)

· p2534[0...n] LR 轉(zhuǎn)速前饋系數(shù)

· p2535[0...n] LR 轉(zhuǎn)速前饋平衡濾波器時(shí)滯

· p2536[0...n] LR 轉(zhuǎn)速前饋平衡濾波器 PT1

· p2537 CI： 位置控制器適配

· p2538[0...n] LR 比例增益

· p2539[0...n] LR 積分時(shí)間

· p2540 CO: 位置控制器輸出上的轉(zhuǎn)速極限

· p2541 CI： 位置控制器輸出上轉(zhuǎn)速極限的源

8.7.4 監(jiān)控

圖 8-10 靜態(tài)監(jiān)控，位置窗口

位置控制器可以監(jiān)控靜態(tài)、定位情況和跟隨誤差。 靜態(tài)監(jiān)控由二進(jìn)制互聯(lián)輸入 p2551（設(shè)定值靜止）和

p2542（靜態(tài)窗口）。如果在監(jiān)控時(shí)間(p2543)屆滿后沒有靜態(tài)窗口，則輸出故

障 F07450。

定位監(jiān)控由二進(jìn)制互聯(lián)輸入 p2551（設(shè)定值靜止）、p2554 = 0（運(yùn)動(dòng)指令不生效）以及

p2544（定位窗口）。在監(jiān)控時(shí)間(p2545)屆滿后會(huì)檢查定位窗口。如果沒有該  窗口，則輸出故障 F07451。

當(dāng) p2542 或 p2544 的值為 0

時(shí)，會(huì)禁用靜態(tài)監(jiān)控或定位監(jiān)控。靜態(tài)窗口應(yīng)大于或等于定位窗口(p2542 >≥

p2544)。靜態(tài)監(jiān)控時(shí)間應(yīng)小于或等于定位監(jiān)控時(shí)間(p2543 <≤ p2545)。

圖 8-11 跟隨誤差監(jiān)控

跟隨誤差監(jiān)控由 p2546 （跟隨誤差公差）。如果動(dòng)態(tài)跟隨誤差(r2563)大于

p2546，則輸出故障 F07452，位 r2648.8 復(fù)位。

圖 8-12 限位開關(guān)

位置控制器有 2 個(gè)限位開關(guān)。如果在正方向上越過了限位位置 p2547 或 p2548（r2521 >

p2547/p2548），則限位開關(guān) r2683.8 或 r2683.9 復(fù)位。

特性

● 靜態(tài)監(jiān)控(p2542, p2543)

● 定位監(jiān)控(p2544, p2545)

● 動(dòng)態(tài)跟隨誤差監(jiān)控(p2546, r2563)

● 限位開關(guān)(p2547, p2548, p2683.8, p2683.9)

功能圖（參見 SINAMICS S120/S150 參數(shù)手冊(cè)）

· 4020 位置控制 - 靜止監(jiān)控/定位監(jiān)控 (r0108.3=1)

· 4025 位置控制 - 動(dòng)態(tài)滯后量監(jiān)控， 限位開關(guān)(r0108.3=1)

重要參數(shù)一覽（參見 SINAMICS S120/S150 參數(shù)手冊(cè)）

· p2530 CI：LR 位置設(shè)定值

· p2532 CI：LR 位置實(shí)際值

· p2542 LR 靜態(tài)窗口

· p2543 LR 靜態(tài)監(jiān)控時(shí)間

· p2544 LR 定位窗口

· p2545 LR 定位監(jiān)控時(shí)間

· p2546[0...n] LR 動(dòng)態(tài)跟隨誤差監(jiān)控的公差

· p2547 LR 硬限位開關(guān)位置 1

· p2548 LR 硬限位開關(guān)位置 2

· p2551 BI:LR 信息“設(shè)定值靜止"

· p2554 BI:LR 信息“運(yùn)動(dòng)指令生效"

· r2563 CO:LR 動(dòng)態(tài)跟隨誤差

· r2683.8 CO/BO:EPOS 狀態(tài)字 1；

位置實(shí)際值 <= 硬限位開關(guān)位置 1

· r2683.9 CO/BO:EPOS 狀態(tài)字 1；

位置實(shí)際值 <= 硬限位開關(guān)位置 2

· r2684.0...15 CO/BO:EPOS 狀態(tài)字 2

8.7.5 測(cè)頭分析和參考脈沖搜索

通過二進(jìn)制互聯(lián)輸入 p2508 和 p2509

可以分別并執(zhí)行“參考脈沖搜索"和“測(cè)頭賦值"。此處二進(jìn)制互聯(lián)輸入 p2510 和 p2511

確定測(cè)頭賦值。

測(cè)頭的采集由編碼器狀態(tài)字和控制字執(zhí)行。可以通過 p2517 和 p2518 選擇用于測(cè)頭

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的輸入端子，以便直接的測(cè)頭賦值，更快地處理。測(cè)頭賦值按照位置控制器周期執(zhí)行，為此設(shè)置的控制器發(fā)送周期(r2064[1])必須是位置控制器周期(p0115[4])的整數(shù)倍。  如果使用了同一個(gè)測(cè)頭輸入，會(huì)輸出一條反饋信息，參見 p0488、p0489、p0580 和

p0680。