应用领域 | 化工,电子/电池,航空航天,电气,综合 |
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公司主营:西门子数控系统,V20变频器S7-200CN.S7-200smart.S7-300.S7-400.S7-1200.6ES5 ET200 人机界面,变频器,DP总线,MM420 变频器MM430 变频器MM
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更新时间:2023-11-08 16:51:49浏览次数:309 联系我们时请说明是化工仪器网上看到的信息,谢谢! 同类优质产品更多产品产品简介详细介绍西门子扩展模块6ES7531-7QD00-0AB0供应 7.4.1 PID 算法在稳态运行中,PID 控制器调节输出值,使偏差 (e) 为零。 偏差是设定值 (SP)(所需工作点)与变量 (PV)(实际工作点)之差。 PID 控制的原理基于以下方程,输出 M(t) 是比例项、积分项和微分项的函数:输出 = 比例项 + 积分项 + 微分项 M(t) = KC * e + KC ∫0t e dt + Minitial + KC * de/dt 其中: M(t) 回路输出(时间的函数) KC 回路增益 e 回路偏差(设定值与变量之差) Minitial 回路输出的初始值 要在数字计算机中执行该控制函数,必须将连续函数量化为偏差值的周期采样,并随后计算输出。 数字计算机进行处理采用的相应方程如下: 输出 = 比例项 + 积分项 + 微分项 Mn = Kc * en + KI * ∑1nex + Minitial + KD * (en - en-1) 其中: Mn 采样时间 n 时的回路输出计算值 Kc 回路增益 en 采样时间 n 时的回路偏差值 en-1 前一回路偏差值(采样时间 n - 1 时) KI 积分项的比例常数 M initial 回路输出的初始值 KD 微分项的比例常数 从该公式中可以看出,积分项是从第 1 次采样到当前采样所有偏差项的函数。微分项是当前采样和前一次采样的函数,而比例项仅是当前采样的函数。 在数字计算机中,保存偏差项的所有样本既不实际,也没有必要。
因为从个样本开始,每次对偏差进行采样时数字计算机都必须计算输出值,因此仅需存储前一偏差值和前一积分项值。 由于数字计算机解决方案具有重复特性,因此可以简化在任何采样时间都需计算的方程。简化后的方程如下: 输出 = 比例项 + 积分项 + 微分项 Mn = KC * en + KI * en + MX + KD * (en - en-1) 其中: Mn 采样时间 n 时的回路输出计算值 Kc 回路增益 en 采样时间 n 时的回路偏差值 en-1 前一回路偏差值(采样时间 n - 1 时) KI 积分项的比例常数 MX 前一积分项的值(采样时间 n - 1 时) KD 微分项的比例常数 CPU 使用以上简化方程的改进方程计算回路输出值。 改进的方程如下: 输出 = 比例项 + 积分项 + 微分项 Mn = MPn + MIn + MDn 其中: Mn 采样时间 n 时的回路输出计算值 MPn 采样时间 n 时回路输出的比例项值 MIn 采样时间 n 时回路输出的积分项值 MDn 采样时间 n 时回路输出的微分项值 还有就是注重市场结构和产品结构的不断完善,不断地以新的紧固件增长来应对挑战。目前,瓦轴已与西门子股份公司等全球20家企业建立了战略联盟,美国通用汽车公司将30%的汽车轴承订单给了瓦轴,值得一提的是,除了景观照明,LED照明工程这些年遇上的好光景,还与近年来智慧城市建设加快、道路照明需求扩大有关,总之,卫浴洁具企业必须不断出口产品的技术含量,继续出口产品的档次与附加值。现阶段,能真真正正潜下心进行仪器方面的研究,更多的只是那些依然健在发挥余热的老一辈科学家了。 |