一般不會低于500塊錢，伺服驅動器是現代運動控制的重要組成部分，被廣泛應用于工業(yè)機器人及數控加工中心等自動化設備中。尤其是應用于控制交流永磁同步電機的伺服驅動器已經成為國內外研究熱點。當前交流伺服驅動器設計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置三閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設計合理與否，對于整個伺服控制系統，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關鍵作用。
西門子伺服驅動器維修方法：故障解析：
N32415 (F, A) 編碼器 2：信號 A 或者 B 振幅警告 (A^2 + B^2)
信號重要性： 振幅 : %1, 角 : %2
驅動體 : VECTOR_G130/G150
反應： 無
應答： 無
原因： 編碼器 2 的振幅 （A^2 + B^2 的平方根）超出了允許的公差。
警告值 （r2124, 十六進制）：
yyyyxxxx 十六進制 :
yyyy = 角度
xxxx = 振幅，即 A^2 + B^2 的平方根 （16 位，沒有符號）
編碼器的額定信號電平在 375 ... 600 mV 之間 (500 mV -25/+20 %)。
動作閾值 <300 mV （注意編碼器的頻率響應）。
500 mV 峰值的信號電平 = 十六進制值 299A = 十進制值 10650。
十六進制角度值 0 ... FFFF = 精確位置的 0 ... 360 度。零度位于信號 B 負向過零點。
旋轉變壓器 （例如：SMC10）的編碼器模塊的說明：
額定信號電平為 2900 mV (2.0 Veff)。動作閾值 <1414 mV (1.0 Veff)。
2900 mV 峰值的信號電平 = 十六進制值 3333 = 十進制值 13107。
注：
振幅誤差的模擬值與編碼器模塊硬件的報錯不同步。
處理： - 檢查轉速范圍，測量設備的頻率特性 （振幅特性）不足夠用于轉速范圍。
- 檢查編碼器電纜的布線和屏蔽是否符合 EMC 準則。
- 檢測插塞連接。
- 更換編碼器或者編碼器電纜。
- 檢查編碼器模塊 （例如：觸點）。
- 當碼盤臟污或燈老化時，更換編碼器。
在 … 時的反應 F: 無 (IASC/ 直流制動器 , OFF1, OFF2, OFF3, STOP2)
在 … 時應答 F: 立即
在 … 時的反應 A: 無
在 … 時應答 A: 無
8