ABB機器人運行軌跡出錯故障維修原因
現(xiàn)象：ABB機器人TCP的路徑不一致，變化無常，并且有時會伴有軸承、變速箱或其它位置發(fā)出的噪音。
可能的原因：
1、ABB機器人沒有正確校準。
2、未正確定義ABB機器人TCP。
3、ABB機器人平衡缸破損。
4、在電機和齒輪之間的機械接頭損壞。它通常會使出現(xiàn)故障的電機發(fā)出噪音。
5、軸承損壞或破損（尤其如果耦合路徑不一致并且一個或多個軸承發(fā)出滴答聲或摩擦噪音時）。
6、ABB機器人與控制器不匹配。
7、制動閘未正確松開。
ABB機器人運行軌跡出錯檢修方法：
1、確保正確定義ABB機器人工具和工作對象。
2、檢查旋轉(zhuǎn)計數(shù)器的位置，必要之時進行更新。
3、如有必要，重新校準ABB機器人各軸。
4、通過跟蹤噪音找到有故障的軸承。
5、通過跟蹤噪音找到有故障的伺服電機。分析ABB機器人TCP的路徑確定哪個軸進而確定哪個電機可能有故障。
6、檢查平衡缸狀態(tài)是否正常。
7、確保根據(jù)配置文件中的指d連接正確的ABB機器人類型。
8、確保ABB機器人制動閘可以令人正常地工作。
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