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FANUC發(fā)那科機(jī)器人常見故障代碼及故障排除方法

閱讀:19789      發(fā)布時(shí)間:2023-9-14
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FANUC發(fā)那科機(jī)器人常見故障代碼及故障排除方法

 

1.伺服-001操作面板緊急停止

現(xiàn)

按下了操作箱/操作面板的緊急停止按鈕。

SYST-067 面板 HSSB 斷線報(bào)警同時(shí)發(fā)生,或者配電盤上的 LED(綠 色)熄滅時(shí) ,主板( JRS11)-配電盤 ( JRS11)之間的通信有異常,可能是因?yàn)殡娎|不良、配電盤不良、或主板不良。

 

對(duì)

1]:解除操作箱/操作面板的緊急停止按鈕。

2]:確認(rèn) 面板 開關(guān)板( CRM51 )和緊急停止按鈕之間的電纜是否斷線,如果斷線, 則更換電纜 。

3]:如果在緊急停止解除狀態(tài)下觸點(diǎn)沒有接好,則是緊急停止按鈕的故障。逐一更換開關(guān)單元或操作面板。

4]:更換配電盤 。

5]:更換連接配電盤(JRS11)和主板( JRS11)的電纜 。

在采取對(duì)策6之前,完成控制單元的所有程序和設(shè)定內(nèi)容的備份。

6]:更換配電盤 。

 

2.伺服-021SRDY 斷開 ( 組:i軸:j  

現(xiàn)

當(dāng)HRDY斷開時(shí),雖然沒有其他發(fā)生報(bào)警的原因,SRDY處在斷開狀態(tài)。

(所謂HRDY,就是主機(jī)相對(duì)于伺服發(fā)出接通還是斷開,伺服放大器的電磁接觸器的信號(hào)。

SRDY 是伺服相對(duì)于主機(jī)發(fā)出伺服放大器是否已經(jīng)停止的信號(hào)。

雖然試圖停止伺服放大器的電磁接觸器,但電磁接觸器不停止, 通常是由于伺服放大器發(fā)出報(bào)警,如果檢測出伺服放大器的報(bào)警,主機(jī)端就不會(huì)發(fā)出此報(bào)警( SRDY 斷開 )。此報(bào)警表示:雖然找不出原因,但電磁接觸器不停止的情況。)

 

對(duì)

1]:確認(rèn)緊急停止單元CP2、CRM64 CNMC3 、伺服放大器CRM64已經(jīng)切實(shí)連接。

2]:存在著電源瞬時(shí)斷開的可能性。確認(rèn)是否存在電源的瞬時(shí)斷開。

3]:更換緊急停止單元。

4]:更換伺服放大器。

 

3.伺服-038脈沖計(jì)數(shù)不匹配( 組:i軸:j

現(xiàn)

電源斷開時(shí)的脈沖計(jì)數(shù)和電源接通時(shí)的脈沖計(jì)數(shù)不同。在更換脈沖編碼器之后,或者在更換脈沖編碼器的備份電池之后,發(fā)出此報(bào)警。此外,在將備份數(shù)據(jù),讀到主板中時(shí),發(fā)出此報(bào)警。

確認(rèn)報(bào)警歷史畫面,按照不同情形進(jìn)行檢查 。

 

對(duì)

1]:在與伺服-222沒有放大器"同時(shí)發(fā)生時(shí),參閱伺服- 222的項(xiàng)目。

2]:對(duì)不帶制動(dòng)器的電機(jī)設(shè)定了帶有制動(dòng)器時(shí),有時(shí)會(huì)發(fā)生此報(bào)警。確認(rèn)附加軸的設(shè)定是否正確。

3]:在電源斷開中通過制動(dòng)器解除單元改變姿勢(shì)時(shí),或者退回主板的備份數(shù)據(jù)時(shí),會(huì)發(fā)生此報(bào)警,應(yīng)重新執(zhí)行該軸的控制。

4]:在電源斷開中,由于制動(dòng)器的故障而改變姿勢(shì)時(shí),發(fā)生此報(bào)警。在消除導(dǎo)致報(bào)警的原因后,重新執(zhí)行該軸的控制。

5]:在更換脈沖編碼器后,重新進(jìn)行該軸的控制。

 

4.伺服-050CLALM 報(bào)警(組:i軸:j

現(xiàn)

在伺服放大器內(nèi)部推測的擾動(dòng)扭矩變得異常大。檢測出刀具沖突。

對(duì)

1]:確認(rèn)機(jī)器人是否沖突,或者確認(rèn)是否存在導(dǎo)致該軸的機(jī)械性負(fù)載增大的原因。

2]:確認(rèn)負(fù)載設(shè)定是否正確。

3]:確認(rèn)該軸的制動(dòng)器是否已經(jīng)開啟。

4]:當(dāng)負(fù)載重量超過額定值時(shí),應(yīng)在額定值范圍內(nèi)使用。

5]:確認(rèn)控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內(nèi),并確認(rèn)控制裝置的變壓器的電壓設(shè)定是否正確。

6]更換6軸放大器。

7 ]更換該軸的電機(jī)。

8 ]更換緊急停止單元。

9 ]更換該軸的電機(jī)動(dòng)力線(機(jī)器人連接電纜)。

10]更換該軸的電機(jī)動(dòng)力線、制動(dòng)器線(機(jī)構(gòu)內(nèi)部)。

 

常見機(jī)器人使用問題解答

 

01

發(fā)那科機(jī)器人的診斷備份有什么用

診斷備份是在剛剛發(fā)生異常后進(jìn)行的簡單操作,將該時(shí)刻的內(nèi)部數(shù)據(jù)保存在FROM內(nèi)的一種功能。有的內(nèi)部數(shù)據(jù)在切斷電源時(shí)會(huì)丟失。在利用本功能將內(nèi)部數(shù)據(jù)保存在FROM內(nèi)后,只要將備份數(shù)據(jù)寄發(fā)給發(fā)那科公司,我們就能夠進(jìn)行相關(guān)調(diào)查。

02

機(jī)器人無法手動(dòng)動(dòng)作

確保wu故障異常的情況下,檢查示教器開關(guān)是否置on,模式開關(guān)是否牢靠撥到T1T2,然后檢查UI信號(hào)是否滿足運(yùn)行條件,必要時(shí)在系統(tǒng)--配置中關(guān)閉外部專用信號(hào)

03

如何修改機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍

在系統(tǒng)--軸動(dòng)作范圍中可修改,但對(duì)于M-10iA20iA系列機(jī)器人應(yīng)注意J6軸的外部管線安裝方式,并在控制啟動(dòng)模式中先行修改

03

U盤插在TP上無法識(shí)別但控制柜上可以備份文件

R-30iA控制柜部分TP線纜不支持U盤,需更換為支持U盤的TP線纜(A660-2006-T840

04

如何在自動(dòng)運(yùn)行程序時(shí)直接達(dá)到100%速度

在程序中的運(yùn)動(dòng)指令前插入override指令,并設(shè)為100

05

發(fā)那科機(jī)器人輸出為ON時(shí)沒有輸出24V

檢查IO信號(hào)板上DOSRC輸出信號(hào)公共端24V是否正常

06

Mate柜主板是否支持視覺功能

Mate柜主板型號(hào)12位字母加數(shù)字組合的最后位為0的不支持視覺、12的主板支持視覺

07

暫停后再啟動(dòng)

機(jī)器人沒有報(bào)警,UI信號(hào)12、3、8ON,UO信號(hào)1ON,發(fā)送脈沖UI信號(hào)第6個(gè)可啟動(dòng)程序繼續(xù)運(yùn)行

08

寄存器最大能擴(kuò)展到多少個(gè)

安裝寄存器擴(kuò)展功能后,數(shù)值寄存器的最大數(shù)擴(kuò)展到5000個(gè),位置寄存器的最大數(shù)擴(kuò)展到2000個(gè)


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