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集成的安*方案 EtherCAT 也充分考虑了具体应用。高速通讯系统通过 TwinSAFE I/O 端子 ?？槭迪炙谢魅送ㄑ?、I/O 和安全功能。“这条生产线通过 TwinSAFE 共集成了 228 台安全设备。”倍福加拿大分公司的区域销售经 理 Calvin Wallace 解释说道。“这一安全方案的?？榛院涂衫┱剐?为 Sodecia GTAC 带来了巨大好处。”Brent Lekx-Toniolo 补充道。“这 样一来，我们的安全配置无需进行大的改动，不管我们是设计配备一 台机器人的机器，还是设计一个如这里讲到的配备 21 台机器人的系 统。我们只需从预构建的框架中移除不需要的部分，但基本功能仍然 是相同的。 Sodecia 甚至在进行机器人编程时还使用了 TwinSAFE 技术。“在示教 和程序验证过程中，TwinSAFE 用于实现机器人之间的闭锁。”控制专 家 Jon Bysma 解释说。“如果正在给一台机器人示教机器人技术，就 可以通过给其它机器人发送一个 e-stop 信号的方式将所有可能进入 到操作区域的其它机器人锁在外面。*开关都在 TwinSAFE 中进行 监控。

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Sodecia GTAC 机器人装配线中每个主要的自动化组件都与一个 EL6900 TwinSAFE 逻辑端子模块连接，一系列 EL1904 和 EL2904 数字量输入和 输出端子模块用于处理安全 I/O，并与其它安全设备通讯。EL6900 用 作安全通讯的主站，用于分析安全 I/O 的数据。集成的安全功能包括 e-stops、机器监控、“AND” 和 “OR” 功能以及解耦器。EtherCAT 伺服驱动器 AX5103 中集成的 TwinSAFE 选项卡具有诸如 STO（安全转 矩关断）和 SS2（安全停止 2）功能，确保焊接设备的安全运行。此 外还有双手同步启动机器的安全功能。

目前有多种用于提供实时能力的以太网方案： 例如，通过较高级的协议层禁止 CSMA/CD 存取过程，并使用时间分片或轮询技术来取代它。其它方案使用交换机，并采用精确的时间控制方式分配以太网报文。尽管这些解决方案能够比较快和准确地将数据包传送到所连接的以太网节点，但带宽的利用率却很低，特别是对于典型的自动化设备，因为即使是对于非常小的数据量，也必须要发送一个完整的以太网帧。而且，重新定向到输出或驱动控制器以及读取输入数据所需的时间主要取决于执行方式。通常也需要使用一条子总线，特别是在?？榛?I/O 系统中，这些系统与 Beckhoff K-bus 一样，通过同步子总线系统加快传输速度，尽管如此，这样的同步还是无法避免通讯总线传输的延迟。

通过采用 EtherCAT 技术，Beckhoff 突破了其它以太网解决方案的这些系统限制： 不必再像从前那样在每个连接点接收以太网数据包，然后进行解码并复制过程数据。当帧通过每一个设备（直达 I/O 端子?？椋┦?，EtherCAT 从站控制器读取与该设备相关的数据。同样，输入数据可以飞速插入至数据流中。帧被传递（仅被延迟几位）过去的时候，从站会识别出相关命令，并进行相应处理。此过程是在从站控制器中通过硬件实现的，因此与协议堆栈软件的 Run-Time 系统或处理器性能无关。网段中的后一个 EtherCAT 从站将经过充分处理的报文发回，这样该报文就作为一种响应报文由*个从站返回到主站。