总线端子?？锽ECKHOFF KL3021
KL3021 是单通道型端子?？椋哂芯阜旨逗偷缙衾氲奶氐?。而 KL3012 和 KL3022 型端子?？樵蛴?2 个通道。该端子模块可监测开路或过载状态，其状态通过 K-bus 传到控制器。运行 LED 指示与总线耦合器的数据交换状态。故障 LED 指示过载和断线状态。

BECKHOFF KL3021模块在服务机器人中的应用

服务机器人的应用范围很广，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作?；魅肆匣峋改甑乃鸭?，给了服务机器人一个初步的定义：服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人，它能完成有益于人类健康的服务工作，但不包括从事生产的设备。这里，我们把其它一些贴近人们生活的机器人也列入其中。

BECKHOFF，WAGO，PILZ都有

上海勇控自动化主营BECKHOFF倍福,PILZ皮尔兹，WAGO万可
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看到现在世界上有这么多形的机器人，你也许会问世界上*台真正意义上机器人是谁发明的呢？发明*台机器人的正是享有“机器人之父”美誉的恩格尔伯格先生。

恩格尔伯格是世界上著名的机器人专家之一，1958年他建立了Unimation公司，并于1959年研制出了世界上*台工业机器人，他对创建机器人工业作出了杰出的贡献。1983年，就在工业机器人销售日渐火爆的时候，恩格尔伯格和他的同事们毅然将Unimation公司卖给了西屋公司，并创建了TRC公司，开始研制服务机器人。

恩格尔伯格认为，服务机器人与人们生活密切相关，服务机器人的应用将不断改善人们的生活质量，这也正是人们所追求的目标。一旦服务机器人像其它机电产品一样被人们所接受，走进千家万户，其市场将不可*。

恩格尔伯格创建的TRC公司*个服务机器人产品是医院用的“护士助手”机器人，它于1985年开始研制，1990年开始出售，目前已在世界各国几十家医院投入使用。“护士助手”除了出售外，还出租。由于“护士助手”的市场前景看好，现已成立了“护士助手”机器人公司，恩格尔伯格任主席。

“护士助手”是自主式机器人，它不需要有线制导，也不需要事先作计划，一旦编好程序，它随时可以完成以下各项任务：运送医疗器材和设备，为病人送饭，送病历、报表及信件，运送药品，运送试验样品及试验结果，在医院内部送邮件及包裹。

该机器人由行走部分、行驶控制器及大量的传感器组成?；魅丝梢栽谝皆褐凶杂尚卸?，其速度为0.7米/秒左右?；魅酥凶坝幸皆旱慕ㄖ锏赝迹谌范康牡睾蠡魅死煤较咄扑惴ㄗ灾鞯匮刈呃鹊己?，由结构光视觉传感器及*超声波传感器可以探测静止或运动物体，并对航线进行修正。它的*触觉传感器保证机器人不会与人和物相碰。车轮上的编码器测量它行驶过的距离。在走廊中，机器人利用墙角确定自己的位置，而在病房等较大的空间时，它可利用天花板上的反射带，通过向上观察的传感器帮助定位。需要时它还可以开门。在多层建筑物中，它可以给载人电梯打电话，并进入电梯到所要到的楼层。紧急情况下，例如某一外科医生及其病人使用电梯时，机器人可以停下来，让开路，2分钟后它重新启动继续前进。通过“护士助手”上的菜单可以选择多个目的地，机器人有较大的荧光屏及用户友好的音响装置，用户使用起来迅捷方便。

总线端子模块BECKHOFF KL3021

除割草机器人外，到1999年底世界装备的服务机器人几乎都是行业用的机器人。这些机器人的主要应用领域有：医用机器人，多用途移动机器人平台，水下机器人及清洁机器人。

1999年末，世界全部服务机器人至少为6600台，其中家用机器人有3000台，约占50%，水下机器人及医用机器人分别占14%及12%，清洁机器人占6%，其他所有机器人占23%。

预计2000－2003年服务机器人总量将增加到49,400台，其中40,000台是家用机器人（除真空吸尘机器人外），5000台是医用机器人。家用真空吸尘机器人2000年底将进入市场，如果价格合理，2003年的销售量可能达到25万台以上。

家用机器人的总销售量预计将超过30万台，它表明服务机器人市场即将进入一个崭新的阶段。

从需求及设备现有的技术水平方面来看，残疾人用的机器人还没有达到人们预期的目标。未来10年，助残机器人肯定会成为服务机器人的一个关键的领域。许多重要的研究机构正在集中力量开发这类机器人。

就服务机器人的总体来看，普及方面的主要困难一个是价格问题；另一个是，用户对机器人的益处、效率及可靠性不十分了解。

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