Velodyne三维激光雷达VLP-16工作原理

 VLP-16 传感器保持了 Velodyne 在 LiDAR 中的突破性重要功能：实时收发数据、360 度全覆盖、3D 距离测量以及校准反射测量。有效范围为 100 米，其耗电低 (~8W)、重量轻（830克）、占用空间少（直径约为 103 毫米 x 72 毫米）以及双重回传功能使得其成为无人机以及其他移动装置的理想选择。Velodyne 的 LiDAR Puck 支持 16 个通道、~300,000 点/秒、360°水平视场角以及 30° 垂直视场角（以及 +/-15°上下的可调范围）。Velodyne LiDAR Puck 没有可视旋转件，这使得它可以高度灵活地适应要求严苛的环境（IP67 防护等级）。
 
 
传感器：
• 校准反射之后的 TOF 距离测量
• 16 通道
• 测量距离最远达 100 米
• 精确度：+/-3 厘米（常规）
• 双重回传
• 视场角（垂直）：30°（+15° 至 -15°）
• 角分辨率（垂直）：2°
• 视场角（垂直/方位角）：360°
• 角分辨率（水平/方位角）：0.1° - 0.4°
• 旋转速率：5 - 20 Hz
• 集成有 Web 服务器，可方便地进行监控和配置
 
激光：
• 1 级 - 人眼安全
• 波长：903 nm
 
机械/电器/运转：
• 耗电量：8 W（常规）
• 工作电压：9 - 32 V 直流电（含接口盒以及稳压电源）
• 重量：830 克（不含线缆）
• 尺寸：103 毫米（直径） x 72 毫米（高度）
• 冲击力度：振幅：500 m/sec²，时长：11 msec
• 振动频率：5 Hz 至 2000 Hz，3G rms
• 防护标准：IP67
• 工作温度：-10° 至 +60°C
• 存储温度：-40° 至 +105°C
输出：
• 高达 30 万点/秒
• 100 Mbps 以太网连接
 UDP 数据包包含
- TOF距离测量
- 校准反射强度
- 距离
- 校准反射强度
- 旋转角度
- 同步时间戳（μs 分辨率）
• 来自 GPS Receiver 的 $GPRMC NMEA 语句（不含 GPS）