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力士乐 基于内嵌控制硬件 CML的运动控制系统 MLC
阅读：1896 发布时间：2019-4-8
- 可扩展性能和功能
- 功能?？槭构δ艿靡郧崴衫┱?/li>
- 快速的集中式或分散式 I/O 集成
- 多 为64 根轴采用一个运动同步协调的控制器
产品说明
CML 是经过实践验证的控制平台，它的内置形式便于安装在 DIN 导轨上。该平台以经济实惠，集成和透明的解决方案提供所有自动化功能。功能强大的CPU快速信号处理和具备高性能 多可集中控制 64 根轴，同时达到高的同步性和准确的信号精度。
技术数据
控制
类型
CML40 1G CML65 1G CML25 CML45 CML65 CML75 运行时系统
集成运动控制系统
● ● ● ● ● ● 多任务处理
● ● ● ● ● ● 数据管理
代码、数据、剩余数据、用户数据
● ● ● ● ● ● 保留
启动项目
● ● ● ● ● ● 作为压缩归档文件的可编程逻辑控制器项目
● ● ● ● ● ● 内存和移动存储器中的用户数据
● ● ● ● ● ● 支持
功能?？?/p>
4 4 2 4 4 4 系统事件
● ● ● ● ● ● 探针功能控制
● ● ○ ● ● ● 用户内存
总计：代码、数据
MB
24 36 12 24 36 36 剩余内存
总计：系统、用户
kB
128 256 256 256 256 256 板载诊断和设置
状态显示（boot、Sercos、测试）
显示器
● ● ● ● ● ● 错误、警告、信息、系统复位
● ● ● ● ● ● 以太网设置（IP 地址）
● ● ● ● ● ● 电压检测、监视器
● ● ● ● ● ● 继电器输出准备就绪
● ● ● ● ● ● 维修工具 IMST
基于网络的工程
○ ○ ○ ○ ○ ○ 机载通讯接口
Sercos III
自动化总线
- ● ● ● ● ● Sercos II
实时运动总线
● ○ ○ ○ ○ ○ 导轴接口
Sercos III
○ ○ ○ ○ ○ ○ Sercos II
○ ○ ○ ○ ○ ○ 组内控制器数量
64 64 64 64 64 64 PROFIBUS
主机
● ● - ● ● ● 从机
● - - ● ● ● PROFINET IO
控制器（主）
- - - ● ● ● 设备（从）
- - - ● ● ● EtherNet/IP
扫描器（主）
- - - ● ● ● 适配器（从）
- - - ● ● ● 以太网 TCP/IP 协议
● ● ● ● ● ● 控制组
Ethernet TCP/UDP/IP
● ● ● ● ● ● 1 x RS232（标配）
板载
● - - - - - 功能?？?/p>
数量
4 4 2 4 4 4 PROFIBUS 主从式装置
○ ○ - - - - DeviceNet
○ ○ - - - - Realtime-Ethernet/PROFIBUS
- - ○ ○ ○ ○ Realtime-Ethernet/DeviceNet
- - ▼ ▼ ▼ ▼ Sercos III/主轴分组
○ ○ ○ ○ ○ ○ Sercos II/主轴分组
○ ○ ○ ○ ○ ○ 可编程限位开关
○ ○ ○ ○ ○ ○ 静态随机存储器
○ ○ ○ ○ ○ ○ 快速输入/输出
○ ○ ○ ○ ○ ○ HMI
VCH
Ethernet TCP/IP, OPC
○ ○ ○ ○ ○ ○ VEP
Ethernet TCP/IP, OPC
○ ○ ○ ○ ○ ○ VPP, VPB/VDP
Ethernet TCP/IP, OPC
○ ○ ○ ○ ○ ○ 输入/输出
类型
CML40 1G CML65 1G CML25 CML45 CML65 CML75 板载
快速数字输入
中断能力，标准 50 μs
8 8 0 8 8 8 快速数字输出
0.5 A，类型 500 μs
8 8 0 8 8 8 局部
快速数字输入（功能?？?FAST I/O）
中断能力，类型 40 μs
○ ○ ○ ○ ○ ○ 快速数字输出（功能?？?FAST I/O）
0.5 A，类型 70 μs
○ ○ ○ ○ ○ ○ Inline（数字、模拟、继电器、技术）
64 字节，大 512 I/O
○ ○ ○ ○ ○ ○ 通过 S20 (IP20) 分散控制
Sercos III
主板技术/功能?？?/p>
-/○ ○/○ ○/○ ○/○ ○/○ ○/○ PROFIBUS
主板技术/功能模块
○/○ ○/○ -/○ ○/○ ○/○ ○/○ EtherNet/IP
主板技术/功能?？?/p>
- - -/▼ ▼/▼ ▼/▼ ▼/▼ PROFINET
主板技术/功能?？?/p>
- - -/○ ○/○ ○/○ ○/○ 通过 Inline (IP20) 分散控制
Sercos III
主板技术/功能?？?/p>
-/○ ○/○ ○/○ ○/○ ○/○ ○/○ PROFIBUS
主板技术/功能模块
○ ○ ○ ○ ○ ○ DeviceNet
功能?？?/p>
○ ○ - - - - PROFINET
主板技术/功能?？?/p>
- - -/○ ○/○ ○/○ ○/○ EtherNet/IP
主板技术/功能?？?/p>
- - -/▼ ▼/▼ ▼/▼ ▼/▼ 通过 Fieldline (IP67) 分散控制
PROFIBUS
主板技术/功能?？?/p>
-/○ ○/○ ○/○ ○/○ ○/○ ○/○ DeviceNet
功能?？?/p>
○ ○ - - - - 通过 S67 (IP67) 分散控制
Sercos III
主板技术/功能?？?/p>
-/○ ○/○ ○/○ ○/○ ○/○ ○/○ PROFIBUS
主板技术/功能模块
-/○ ○/○ ○/○ ○/○ ○/○ ○/○ DeviceNet
主板技术/功能?？?/p>
○ ○ - - - - PROFINET
主板技术/功能?？?/p>
- - -/○ ○/○ ○/○ ○/○ EtherNet/IP
主板技术/功能模块
- - -/▼ ▼/▼ ▼/▼ ▼/▼ 逻辑控制
类型
CML40 1G CML65 1G CML25 CML45 CML65 CML75 PLC 运行时系统
Logic 1G 内核
符合IEC 61131-3
● ● - - - - Logic 2G 内核
依据 IEC 61131-3（含补充说明）
- - ● ● ● ● 项目组织
符合IEC 61131-3
● ● ● ● ● ● 加载和扩展 IEC-61131-3 应用
● ● ● ● ● ● 任务管理
任务可自由配置（优先级 0-20）
循环、自由运行，事件受控，外部事件受控
8 8 10 20 20 20 输入/输出过程图像的同步处理
● ● ● ● ● ● I/O 过程映像的 Sercos III 同步处理
- - ● ● ● ● PLC 周期时间
与系统循环同步
ms
≥ 1 ≥ 1 ≥ 1 ≥ 1 ≥ 1 ≥ 1 与Sercos 循环同步
ms
- - ≥ 1 ≥ 0.5 ≥ 0.25 ≥ 0.25 运动周期时间
命令值生成器
ms
≥ 1 ≥ 1 ≥ 2 ≥ 1 ≥ 1 ≥ 1 PLC 处理时间
1000 个指令的典型处理时间
命令混合（实时、整数、Boolean 等）
µs
50 5 35 30 5 5 Boolean 运算
µs
50 5 20 30 5 5 文字运行
µs
50 5 20 30 5 5 运动控制
类型
CML40 1G CML65 1G CML25 CML45 CML65 CML75 驱动轴数
实际、虚拟、编码器、组
32
-
-
-64
-
-
-16
-
-
-32
-
-
-64
-
-
-64
-
-
-控制器轴
中央控制
0 0 4 8 32 32 同步（ELS – 电子总轴）
虚拟轴（虚拟主轴）
● ● ● ● ● ● 编码器轴（实际主轴）
● ● ● ● ● ● 实际轴（伺服驱动器）
● ● ● ● ● ● 网络轴（交叉通信）
● ● ● ● ● ● 动态同步
● ● ● ● ● ● 主轴级联
● ● ● ● ● ● 定位
单轴
● ● ● ● ● ● 电子传输
● ● ● ● ● ● 电子凸轮
支持点列表（驱动器中，多 1024 个支持点）
4 4 4 4 4 4 电子运动轨迹（控制器中，运动轨迹多 16 个分段）
2 2 2 2 2 2 FlexProfile（在控制中，基于主设备/时间的移动轨迹，多 16 分段）
4 4 4 4 4 4 符合 PLCopen的运动命令（选择）
MC_MoveAbsolute
● ● ● ● ● ● MC_MoveRelative
● ● ● ● ● ● MC_MoveVelocity
● ● ● ● ● ● MC_Home
● ● ● ● ● ● MC_CamIn, MC_CamOut
● ● ● ● ● ● MC_GearIn, MC_GearOut
● ● ● ● ● ● 扩展的运动命令（选择）
MB_ReadListParameter
● ● ● ● ● ● MB_WriteListParameter
● ● ● ● ● ● MB_GearInPos
● ● ● ● ● ● MB_PhasingSlave
● ● ● ● ● ● MB_ClearAxisError
● ● ● ● ● ● MB_ClearSystemError
● ● ● ● ● ● 液压功能
单轴控制器
- - ● ● ● ● 同步器（主动/被动）
- - ● ● ● ● 替代闭环
- - ● ● ● ● 外力斜坡/曲线
- - ● ● ● ● 随行程变化的减速
- - ● ● ● ● Sytronix 控制器
- - ● ● ● ● 用 ST 代码进行的顺序程序设计
- - ● ● ● ● 液压模板 (GAT)
- - ● ● ● ● 驱动系统
类型
CML40 1G CML65 1G CML25 CML45 CML65 CML75 电轴
IndraDrive
含固件 MPB/MPH 的 BASIC 和 ADVANCED 版
● ● ● ● ● ● 含固件MPD 的双轴控制单元
● ● ● ● ● ● IndraDrive Mi
带固件 MPB
● ● ● ● ● ● IndraDrive Cs
● ● ● ● ● ● EcoDrive Cs
● ● ● ● ● ● Sercos Pack-Profile
● ● ● ● ● ● 控制通讯方式
Sercos III
● ● ● ● ● ● Sercos II
● ● ● ● ● ● Sercos III - 周期时间
ms
≥ 1 ≥ 1 ≥ 1 ≥ 0.5 ≥ 0.25 ≥ 0.25 液
VT-HMC-1-1x (Sercos)
分散轴控制器（IP20）
- - ● ● ● ● IAC Multi-Ethernet
集成了阀门的轴控制器（分散）
- - ● ● ● ● 行内块输入/输出
集成了控制器的轴控制（集中）
- - - ● ● ● 液
Sytronix FcP
- - ● ● ● ● Sytronix DFEn
- - ● ● ● ● Sytronix SvP
- - ● ● ● ● Robot-Control
类型
CML40 1G CML65 1G CML25 CML45 CML65 CML75 每次运动的轴数
16 16 16 16 16 16 多轴运动
包含辅助轴
16 16 4 16 16 16 运动转换
● ● ● ● ● ● 插值类型 LINEAR、CIRCULAR、PTP
● ● ● ● ● ● 可配置的过渡块
● ● ● ● ● ● Override
● ● ● ● ● ● 示教功能
● ● ● ● ● ● 在室内的混合物活动
● ● ● ● ● ● 近混合（和混合物的活动）
- - ● ● ● ● 输送带同步
● ● ● ● ● ● 点动/单步
- - ● ● ● ● 速度限制
用于轨道和轴
● ● ● ● ● ● 加速限制
用于轨道和轴
● ● ● ● ● ● ?；で?/p>
▼ ▼ ▼ ▼ ▼ ▼ 扩展系统功能（选择）
类型
CML40 1G CML65 1G CML25 CML45 CML65 CML75 可编程限位开关
● ● ● ● ● ● 测量轮子
● ● ● ● ● ● 探头
● ● ● ● ● ● 技术功能（选择）
类型
CML40 1G CML65 1G CML25 CML45 CML65 CML75 曲轴运动学
● ● ● ● ● ● 横切割器
● ● ● ● ● ● 随动剪机
● ● ● ● ● ● 环路控制
● ● ● ● ● ● 张力控制
● ● ● ● ● ● 寄存器控制
- - ● ● ● ● 卷绕机
● ● ● ● ● ● 魔术带
- - ● ● ● ● 智能带
- - ● ● ● ● 诊断
类型
CML40 1G CML65 1G CML25 CML45 CML65 CML75 诊断（状态、警告、错误）
功能模块（软件）
● ● ● ● ● ● 参数访问诊断内存（软件）
● ● ● ● ● ● 通过显示屏（控制硬件）本地化
● ● ● ● ● ● 轴监测 （如：功率、编码器、极限值）
● ● ● ● ● ● 诊断存储器（64 kB，多 999 条消息）
● ● ● ● ● ● 适用于 IEC 应用的调试显示器
● ● ● ● ● ● 工程和操作
类型
CML40 1G CML65 1G CML25 CML45 CML65 CML75 IndraWorks
○ ○ ○ ○ ○ ○ 维修工具 IMST
基于网络的工程
○ ○ ○ ○ ○ ○ 与所有 ILC 系统兼容
- - ● ● ● ● 图例
• 标准
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