电力巡检机器人的巡检过程

电力巡检机器人是通过预先设置多个监测点，从不同角度对全站设备进行扫描，采集全站设备的温度。该系统能检测变压器、变压器等设备的温度，以及开关触点、总线连接器等，还采用温升分析、同类或三相设备的温差比较、历史趋势分析等方法。通过对设备温度数据的智能分析和诊断，实现了设备热缺陷的识别和自动报警。通过机器人检测系统的应用，对减少工作量、提高操作维护效率和设备异常应急处理速度有明显的效果，主要体现在以下四个方面：一是大大降低操作维护人员工作台的强度。主要在温度测量和仪器数据转录方面较为明显。在使用机器人之前，操作人员和维护人员需要大约10个人工小时来测量整个站场设备的温度，1.5个人工小时来记录主要设备和仪表的数据。机器人使用后，将这两项任务交给机器人，而不是人工工作，可以减少人工时间约100个人工小时，有利于解放操作人员和维护人员，将更多的时间投入到操作维护一体化、节约人员等其他工作中。人工成本。二是缩短应急响应时间。使用机器人检测系统后，可为操作维护人员提供远程视频，缩短处理时间。

电力巡检机器人检查和红外测温周期是指变电站的例行检查和规定的红外测温周期，机器人通过检查可以正确读取设备仪表的读数。在常规检查期间，操作和维护人员不需要检查这些仪表。日常巡检前应直接通过巡检机器人的背景对仪表读数进行检查，巡检时应检查不合格仪表的读数。无人值班变电所需要特殊巡检时，如果机器人的范围能满足设备巡检的要求，可以用机器人代替人员巡检；当操作人员因恶劣天气、交通等原因不能对无人值班变电所进行常规巡检时，可以用?？鼗魅搜布炱链嫒斯ぱ布?。日常巡检，在对变电所进行全面检查后，运行维护组应将手动抄表与机器人系统记录的抄表进行比较，发现问题应立即与抄表员联系。对于检查过超温数据的温度测量点，机器人温度测量可以代替手动温度测量。

 电力巡检机器人需要整天对变电站设备的工作状态进行检测，机器人采集的图像往往受到环境的影响。这限制了检测机器人常用的异物检测算法，如背景建?；蛑〔罘址āＲ虼?，有必要开发一种有效的变电站检测机器人异物检测算法。目前，变电站巡检机器人在检测各种设备的工作状态时，利用待检测设备的实时图像与设备的模板图像进行登记，并在采集的图像中标记待检测设备的区域，以便准确识别设备状态。基于此工作模式，提出了一种智能变电站巡检机器人的异物检测算法。首先，根据巡检机器人模板图像采集的方式，在容易悬挂异物的设备区或需要严格防止异物侵入的区域进行标准图像采集，建立待检设备区模板图像数据库。然后，机器人执行巡逻任务时，根据任务指令停在被测设备前面的位置，根据同一设备模板图像的拍摄角度和焦距采集实时图像。