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126次 水泥煙囪亮化刷色環(huán)維修煙筒——施工方案宏順建設(shè)工程有限公司設(shè)計(jì)了針對參數(shù)不確定與外干擾的非奇異Teminal滑??刂品椒?,并提出了分等級控制結(jié)構(gòu)以簡化控制器設(shè)計(jì)。上述這些方法在實(shí)際系統(tǒng)中雖然得到了有效應(yīng)用,但無論是自適應(yīng)滑??刂七€是模糊網(wǎng)絡(luò)控制,均增加了系統(tǒng)復(fù)雜性與物理實(shí)現(xiàn)難度。顯然,尋找具有良好效能并易于實(shí)現(xiàn)的控制?;?刂频娜秉c(diǎn):當(dāng)狀態(tài)軌跡到達(dá)滑動(dòng)模態(tài)面后,難以嚴(yán)格沿著滑動(dòng)模態(tài)面向平衡點(diǎn)滑動(dòng),而是在其兩側(cè)來回穿越地趨衡點(diǎn),從而產(chǎn)生抖振——滑??刂茖?shí)際應(yīng)用中的主要障礙。在系統(tǒng)控制過程中,控制器根據(jù)系統(tǒng)當(dāng)時(shí)狀態(tài),以躍變方式有目的地不斷變換,迫使系統(tǒng)按預(yù)定的“滑動(dòng)模態(tài)”的狀態(tài)軌跡運(yùn)動(dòng)。變結(jié)構(gòu)是通過切換函數(shù)實(shí)現(xiàn)的,特別要指出的是,通常要求切換面上存在滑動(dòng)模態(tài)區(qū)。全天24小時(shí)回復(fù)
故變結(jié)構(gòu)控制又常被稱為滑動(dòng)模態(tài)控制。即開關(guān)面,使它所確定的滑動(dòng)模態(tài)漸近穩(wěn)定且有良好的品質(zhì),開關(guān)面代表了系統(tǒng)的理想動(dòng)態(tài)特性。設(shè)計(jì)滑??刂破鳎沟竭_(dá)條件得到滿足,從而使趨近運(yùn)動(dòng)(非滑動(dòng)模態(tài))于有*到達(dá)開關(guān)面,并且在趨近的過程中快速、抖振小。在普通的滑??刂浦?通常選擇一個(gè)線性的滑動(dòng)超平面,使系統(tǒng)到達(dá)滑動(dòng)模態(tài)后,跟蹤誤差漸進(jìn)地收斂為零,并且收斂的速度可以通過選擇滑模面參數(shù)矩陣來調(diào)節(jié)。但理論上講,無論如何狀態(tài)跟蹤誤差都不會(huì)在有限的時(shí)間內(nèi)收斂為零。Terminal滑??刂剖峭ㄟ^設(shè)計(jì)一種動(dòng)態(tài)非線性滑模面方程實(shí)現(xiàn)的,即在保證滑??刂品€(wěn)定性的基礎(chǔ)上,使系統(tǒng)狀態(tài)在的有*內(nèi)達(dá)到對期望狀態(tài)的*跟蹤。將動(dòng)態(tài)非線性滑模面方程設(shè)計(jì)為s=x+βxq
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