巴鲁夫成型外壳内的磁致伸缩位移传感器.

们常说的机械臂多指形似人类手臂的串联式多自由度机器人。它由多个驱动关节通过机器人本体的机械结构依次串联，机器人的末端可以实现空间的多自由度运动。在末端安装吸盘、机械手、油漆喷嘴等执行器，即可代替人工进行部分高危、高强度的重复工作，现已广泛应用于工业、医疗、教育、娱乐等领域、与我们的生活息息相关。本文将汇总谈及“机械臂”时必将提到的内容。

一、机械臂的“轴”

轴，对应于机械术语中的自由度（Degree of Freedom，DOF），代表了机器人所具有的独立运动坐标轴的数目，通常与机器人使用的电机数量相同。例如七轴机械臂采用7个电机，通过7个独立运动共同驱动机器人工作。常见机械臂的“轴”数多为3-7之间，轴数越多，机器人越灵活，但结构越复杂，成本越高。

巴鲁夫成型外壳内的磁致伸缩位移传感器

四轴机械臂——SCARA机器人

SCARA机器人（Selective Compliance Assembly Robot Arm），也称水平多关节机器人，于1978年由日本山梨大学牧野洋发明。该机器人具备4个独立的驱动关节，包括3个轴线相互平行的旋转关节和1个移动关节。3个旋转关节可让机器人在平面内进行定位和定向，移动关节可使末端完成垂直于平面的直线运动。SCARA机器人结构相对简单，更易于快速运动，适用于快速分拣；在XOY平面具有柔顺性，在Z轴方向具备较好的刚度，也适用于精密装配。